用于车辆转向的控制的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109153405A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201780024423.9(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公(22)申请日2017.04.17司72001代理人肖日松李建新(30)优先权数据1630093-12016.04.18SE(51)Int.Cl.B62D5/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D6/00(2006.01)2018.10.18B62D15/02(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/SE2017/0503822017.04.17(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/184064EN2017.10.26(71)申请人感知公司地址瑞典哥德堡(72)发明人H.维尔弗斯权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称用于车辆转向的控制的方法(57)摘要本发明涉及一种用于控制转向系统（100）中的反馈扭矩促动器（130）的方法，转向系统包括所述反馈扭矩促动器和辅助促动器（140），该方法包括用于反馈扭矩控制的以下方法步骤：-借助于传感器对至少一个输入信号的测量，-从上述输入信号对转向角度的确定，-转向角度的上述输入信号到目标转向盘扭矩的变换，以及-经由闭环电流控制对所述反馈扭矩促动器的控制以获得所述目标转向盘扭矩，且根据本发明，给予上述辅助促动器很高的增益，从而导致在此辅助促动器上轮轴中的扭矩如此低以至于转向盘扭矩接近于上述目标转向盘扭矩，由此获得可接受的转向感。CN109153405ACN109153405A权利要求书1/2页1.一种用于控制转向系统（100）中的反馈扭矩促动器（130）的方法，其特征在于以下事实，所述方法包括用于反馈扭矩控制的以下步骤：-借助于传感器对至少一个输入信号的测量，-从上述输入信号对转向角度的确定，-转向角度的上述输入信号到目标转向盘扭矩的变换，以及-经由闭环电流控制对所述反馈扭矩促动器的控制以获得所述目标转向盘扭矩，使得转向盘扭矩接近于上述目标转向盘扭矩，由此获得可接受的转向感。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于以下事实，辅助促动器（140）放置在所述反馈扭矩促动器（130）之下，且给予所述辅助扭矩促动器很高的增益，从而导致的事实是在此辅助促动器上的柱状轮轴（135）中的扭矩如此低以至于所述转向盘扭矩接近于上述目标转向盘扭矩，由此获得可接受的转向感。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于以下事实，所述柱状轮轴（135）中的低扭矩由给予很低的后倾角或甚至负的后倾角的低作用力的前轮悬架获得，从而导致的事实是所述柱状轮轴（135）中的扭矩如此低以至于所述转向盘扭矩接近于上述目标转向盘扭矩，由此获得可接受的转向感。4.根据权利要求1、权利要求2和权利要求3所述的方法，其特征在于以下事实，所述柱状轮轴（135）中的低扭矩由带有根据权利要求2的高增益的辅助促动器和根据权利要求3的给予很低的后倾角或甚至负的后倾角的低作用力的前轮悬架两者获得，从而导致的事实是所述柱状轮轴（135）中的所述扭矩如此低以至于所述转向盘扭矩接近于上述目标转向盘扭矩，由此获得可接受的转向感。5.根据权利要求1、权利要求2、权利要求3或权利要求4所述的方法，其特征在于，通过使用用于计算待添加到所述目标转向盘扭矩的补偿扭矩的数学模型，将所述柱状轮轴（135）中的扭矩补偿从所述柱状轮轴（135）中的理想零扭矩的偏离，由此获得闭环电流控制以获得所述目标转向盘扭矩，使得获得良好的转向感。6.一种反馈扭矩促动器控制装置，至少包括转向系统（100）中的反馈扭矩促动器（130）和柱状轮轴（135），其特征在于，所述装置包括用于至少一个输入信号的测量的至少一个传感器、用以准备所述至少一个输入信号以用于不同种类的控制器的输入的变换和控制单元、用于控制反馈扭矩的器件以及用于将转向角度限定到目标转向盘扭矩的器件，所述装置还包括用于确定可能的反馈扭矩误差的器件、用于最大限度地减小这样的可能误差到所述转向盘反馈扭矩中的变化以便获得可接受的转向感的器件。7.根据权利要求6所述的反馈扭矩促动器控制装置，至少包括转向系统（100）中的反馈扭矩促动器（130）、辅助促动器（140）和柱状轮轴（135），其特征在于，所述装置包括用于至少一个输入信号的所述测量的至少一个传感器、用以准备所述至少一个输入信号以用于不同种类的控制器的输入的变换和控制单元、用于控制反馈扭矩的器件以及用于将转向角度限定到目标转向盘扭矩的器件，所述装置还包括用于确定可能的反馈扭矩误差的器件、用于最大限度地减小这样的可能误差到所述转向盘反馈扭矩中的变化以便获得可接受的转向感的器件。8.一种转向系统，其包括：在前轮轴负