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用于自动驾驶机动车辆的转向角度控制装置.pdf

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本发明涉及一种用于控制机动车辆的转向角度的装置(1),该装置包括侧向控制器(14),该侧向控制器适合于向车辆转向系统(15)的至少一个致动器输出命令,该致动器通过该车辆方向盘的旋转角度作用于这些车辆导向车轮的转向角度,以在自动驾驶模式下遵循轨迹,该装置的特征在于,该装置进一步包括轨迹遵循分析模块(11),该轨迹遵循分析模块能够检测没有纵向坡度和没有侧向倾斜度的道路条件,并且当检测到这样的道路条件时,能够将当前车辆导向车轮转向角度误差值输出到自动方向盘角度偏差补偿模块(16),该自动方向盘角度偏差补偿模块链接到该侧向控制器。