驱动装置以及驱动装置的组装方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114535997A(43)申请公布日2022.05.27(21)申请号202111312738.8(22)申请日2021.11.08(30)优先权数据2020-1880542020.11.11JP(71)申请人精工爱普生株式会社地址日本东京(72)发明人牧野浩士本沢岳人(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240专利代理师李丹(51)Int.Cl.B23P21/00(2006.01)F16H49/00(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图7页(54)发明名称驱动装置以及驱动装置的组装方法(57)摘要本发明提供驱动装置以及驱动装置的组装方法，在接合多个夹设部件而组装臂、减速器、以及电机等的情况下，防止润滑脂侵入电机内。驱动装置具有：电机(200)；波动齿轮装置(300)，由具有第一厚度(T1)的波发生器(310)、柔性齿轮(330)、以及具有大于第一厚度(T1)的厚度(T2)的刚性齿轮(360)构成；外壳(210)，具有兼用作电机(200)的壳体的凸缘(220)；以及油封(500)，固定于凸缘(220)的内侧，并沿着轴(280)的外周；使波发生器(310)向与凸缘(220)相反的方向靠近，从而由各部件构成内部空间(S)，在用润滑脂(G)填充内部空间(S)的情况下，使油封(500)与波发生器(310)之间的距离(D1)小于其他部件之间的距离(D2、D3)。CN114535997ACN114535997A权利要求书1/1页1.一种驱动装置，其特征在于，具有：电机，具有轴；波发生器，在所述轴的轴向上具有第一厚度；波动齿轮装置，由沿所述波发生器的外周挠曲变形的柔性齿轮和刚性齿轮构成，所述刚性齿轮经由所述柔性齿轮而与所述波发生器的旋转联动并且在所述轴的所述轴向上具有大于所述第一厚度的厚度；至少一个夹设部件，兼用作所述电机的壳体，并具有用于固定所述刚性齿轮的一部分的凸缘；以及油封，固定于所述凸缘的内侧，沿着所述轴的外周；在包含所述轴的轴线的截面上，从相对于所述轴线垂直方向观察的情况下，使所述波发生器向与所述凸缘相反的方向靠近，从而由所述轴、固定于所述轴的所述波发生器、所述柔性齿轮、所述刚性齿轮、所述凸缘以及所述油封构成内部空间，在用润滑脂填充所述内部空间的基础上，在所述轴的所述轴向上，使所述油封与所述波发生器之间的距离小于其他部件之间的距离。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述夹设部件除了用于从外周侧固定所述油封的部件之外，由铝一体成型构成。3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，在所述波动齿轮装置相对于所述电机位于铅直上方的情况下，在包含所述轴的所述轴线的截面上，从相对于所述轴的垂直方向观察的情况下，在填充有所述润滑脂的所述内部空间，具备位于比所述油封更靠铅直下方的区域。4.一种驱动装置的组装方法，其特征在于，在将具有轴的电机、具有波发生器的波动齿轮装置、兼用作所述电机的壳体并具有用于固定所述波动齿轮装置的一部分的凸缘的至少一个夹设部件、以及沿着所述轴的外周的油封组装的组装工序的中途，具有在由所述轴、所述波动齿轮装置、所述凸缘、所述油封构成的内部空间中填充润滑脂的工序，在所述组装工序结束后，在所述内部空间中，在所述轴的轴向上，所述油封与所述波发生器之间的距离小于其他部件之间的距离。2CN114535997A说明书1/9页驱动装置以及驱动装置的组装方法技术领域[0001]本发明涉及一种驱动装置以及驱动装置的组装方法。背景技术[0002]以往，在组装包括电机、减速器向臂的组装这样的作业的工业用机器人的情况下，将具有壳体的市售的伺服电机和市售的减速器接合多个夹设构件而组装驱动装置。此外，作为对减速器的润滑脂进行密封的方法，在专利文献1的旋转机械的油封保护装置中记载的现有例中，在轴上设置油封，防止减速器内部的润滑脂侵入电机内部。[0003]专利文献1：日本特开平10‑19133号公报[0004]在接合多个夹设部件而组装臂、减速机、以及电机等的情况下，需要注入发挥润滑功能的润滑脂。这种情况下，润滑脂有可能侵入电机内。发明内容[0005]一种驱动装置，具有：电机，具有轴；波发生器，在所述轴的轴向上具有第一厚度；波动齿轮装置，由沿所述波发生器的外周挠曲变形的柔性齿轮和刚性齿轮构成，所述刚性齿轮经由所述柔性齿轮而与所述波发生器的旋转联动并且在所述轴的所述轴向上具有大于所述第一厚度的厚度；至少一个夹设部件，兼用作所述电机的壳体，并具有用于固定所述刚性齿轮的一部分的凸缘；以及油封，固定于所述凸缘的内侧，沿着所述轴的外周；在包含所述轴的轴线的截面上，从相对于所述轴线垂直方向观察的情况下，使所述波发生器向与所述凸缘相反的方向靠近，从而由所述轴、固定