一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114559426A(43)申请公布日2022.05.31(21)申请号202011366617.7(22)申请日2020.11.27(71)申请人北京森汉科技有限公司地址100085北京市海淀区安宁庄后街S区2层S-101室(72)发明人陈小森郑黎明(74)专利代理机构北京驰纳南熙知识产权代理有限公司11999专利代理师周月丛(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J17/00(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人(57)摘要本发明涉及一种舵机及带有该舵机的机器人关节及机器人。该舵机包括收容在壳体内的电机、两个PCB电路板、舵机输出轴及齿轮减速机构。齿轮减速机构的数量为两组。舵机输出轴和电机的数量均为两个。任一电机主轴上的马达齿通过任一齿轮减速机构与任一舵机输出轴上的输入齿轮活动啮合，另一电机主轴上的马达齿通过另一齿轮减速机构与另一舵机输出轴上的输入齿轮活动啮合。任一电机通过任一齿轮减速机构带动任一个舵机输出轴转动，另一电机通过另一齿轮减速机构带动另一个舵机输出轴转动。该舵机的输出稳定性较高、通用性较强且具有两个舵机输出轴，两个舵机输出轴可分别独立的运转或同步运转，可满足不同的机器人关节等应用场景和关节活动需求。CN114559426ACN114559426A权利要求书1/1页1.一种舵机，包括收容在壳体(1)内的电机、PCB电路板、舵机输出轴及齿轮减速机构，其特征在于：所述齿轮减速机构的数量为两组，分别为第一齿轮减速机构(3)和第二齿轮减速机构(4)；所述舵机输出轴的数量为两个，分别为第一舵机输出轴(5)和第二舵机输出轴(6)；所述电机的数量为两个，分别为第一电机(2)和第二电机(2.1)；第一电机(2)的主轴上固定连接有第一马达齿(7)，第二电机(2.1)的主轴上固定连接有第二马达齿(8)；第一马达齿(7)通过第一齿轮减速机构(3)与第一舵机输出轴(5)上的输入齿轮活动啮合，第二马达齿(8)通过第二齿轮减速机构(4)与第二舵机输出轴(6)上的输入齿轮活动啮合；第一电机(2)通过第一齿轮减速机构(3)带动第一舵机输出轴(5)转动，第二电机(2.1)通过第二齿轮减速机构(4)带动第二舵机输出轴(6)转动；第一舵机输出轴(5)和第二舵机输出轴(6)同步或不同步转动。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：所述PCB电路板的数量为两个，分别为第一PCB电路板(9)和第二PCB电路板(10)；第一PCB电路板(9)和第二PCB电路板(10)镜像对称的设置在壳体(1)内；第一PCB电路板(9)上电性连接有第一电位器(11)，第二PCB电路板(10)上电性连接有第二电位器(12)。3.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：第一齿轮减速机构(3)，包括一级齿轮组(3.1)、二级齿轮组(3.2)、三级齿轮组(3.3)和四级齿轮组(3.4)；第一电机(2)的第一马达齿(7)与一级齿轮组(3.1)的上的大齿轮活动啮合，一级齿轮组(3.1)上的小齿轮与二级齿轮组(3.2)上的大齿轮活动啮合；二级齿轮组(3.2)上的小齿轮与三级齿轮组(3.3)上的大齿轮活动啮合，三级齿轮组(3.3)上的小齿轮与四级齿轮组(3.4)上的大齿轮活动啮合；四级齿轮组(3.4)上的小齿轮与第一舵机输出轴(5)上的输入齿轮活动啮合。4.如权利要求1所述的舵机，其特征在于：第二齿轮减速机构(4)，包括第一级齿轮组(4.1)、第二级齿轮组(4.2)、第三级齿轮组(4.3)和第四级齿轮组(4.4)；第二电机(2.1)的第二马达齿(8)与第一级齿轮组(4.1)的上的大齿轮活动啮合，第一级齿轮组(4.1)上的小齿轮与第二级齿轮组(4.2)上的大齿轮活动啮合；第二级齿轮组(4.2)上的小齿轮与第三级齿轮组(4.3)上的大齿轮活动啮合，第三级齿轮组(4.3)上的小齿轮与第四级齿轮组(4.4)上的大齿轮活动啮合；第四级齿轮组(4.4)上的小齿轮与第二舵机输出轴(6)上的输入齿轮活动啮合。5.如权利要求2所述的舵机，其特征在于：壳体(1)，包括上壳体(13)、中壳体(14)和下壳体(22)；上壳体(13)的顶部设置有至少一个凸出的连接臂(21)。6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于：在中壳体(14)上设置有容纳第一电机(2)的第一容纳槽(16)和容纳第二电机(2.1)的第二容纳槽(15)。7.如权利要求6所述的舵机，其特征在于：第一电机(2)可拆卸地插入在第一容纳槽(16)内，第二电机(2.1)可拆卸地插入在第二容纳槽(15)内。8.如权利要求5所述的舵机，其特征在于：下壳体(15)上设置有允许第一PCB