舵机及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109278037A(43)申请公布日2019.01.29(21)申请号201811291334.3(22)申请日2018.10.31(66)本国优先权数据201711182333.02017.11.23CN(71)申请人深圳市优必选科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人熊友军丁宏钰杜旭超陈剑立庞建新(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图9页(54)发明名称舵机及机器人(57)摘要本发明适用于舵机技术领域，提供了一种舵机及机器人，该舵机包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与马达配合另一侧与输出轴配合且用于将马达的动力传递至输出轴的齿轮组，齿轮组包括环套于输出轴且由马达驱动旋转以带动输出轴旋转的输出齿轮，输出齿轮与输出轴采用间隙配合，舵机还包括套设于输出轴且位于输出轴和输出齿轮之间的定位滑圈，定位滑圈于输出齿轮过载时能够相对于输出齿轮和/或输出轴滑动。本发明提供的舵机在输出轴负载过大，可以有效的降低齿轮的负载，避免齿轮受到损坏。CN109278037ACN109278037A权利要求书1/2页1.一种舵机，包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与所述马达啮合另一侧与所述输出轴配合且用于将所述马达的动力传递至所述输出轴的齿轮组，所述齿轮组包括环套于所述输出轴的输出齿轮，其特征在于，所述输出齿轮设有套设于所述输出轴的轴孔，所述轴孔具有面向所述输出轴的内圆面，所述输出轴具有与所述内圆面相面对的外圆面；所述舵机还包括套设于所述输出轴且位于所述内圆面和所述外圆面之间的定位滑圈，所述定位滑圈的外侧与所述内圆面抵接，所述定位滑圈的内侧与所述输出轴的外圆面抵接；所述定位滑圈于所述输出轴承受的负载小于临界负载时，所述定位滑圈能够相对于所述输出齿轮和所述输出轴固定配合；所述定位滑圈于所述输出轴的负载大于临界负载时，所述定位滑圈能够相对于所述输出齿轮和/或所述输出轴滑动配合。2.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述舵机还包括用于限制所述定位滑圈沿所述输出轴的轴向方向移动的限位机构，所述限位机构与所述定位滑圈配合。3.如权利要求2所述的舵机，其特征在于，所述限位机构设置在所述输出齿轮的内圆面，所述限位机构包括由所述内圆面向所述输出轴突出设置的第一抵挡环，所述定位滑圈位于所述第一抵挡环的一侧。4.如权利要求3所述的舵机，其特征在于，所述限位机构还包括由所述内圆面向所述输出轴突出设置且与所述第一抵挡环间隔距离设置的第二抵挡环，所述定位滑圈位于所述第一抵挡环和所述第二抵挡环之间。5.如权利要求2所述的舵机，其特征在于，所述限位机构设置在所述输出轴的外圆面，所述限位机构包括由所述外圆面向所述内圆面突出设置的第三抵挡环，所述定位滑圈位于所述第三抵挡环的一侧。6.如权利要求5所述的舵机，其特征在于，所述限位机构还包括由所述外圆面向所述内圆面突出设置且与所述第三抵挡环间隔距离设置的第四抵挡环，所述定位滑圈位于所述第三抵挡环和所述第四抵挡环之间。7.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述输出齿轮在所述轴孔靠近输出轴与外部机构连接的顶端的开口内侧边缘处呈倒圆角。8.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述输出轴上设有角度检测装置；所述角度检测装置包括设于所述输出轴端部的磁铁、及与所述磁铁相对设置以检测所述磁铁转动角度的磁编码器；或者，所述角度检测装置为设置于所述输出轴一侧的电位器。9.如权利要求1所述的舵机，其特征在于，所述定位滑圈的硬度大于所述输出轴的硬度，所述输出轴的硬度大于所述输出齿轮的硬度。10.如权利要求1-9任意一项所述的舵机，其特征在于，所述定位滑圈包括开口弹性环、及于所述开口弹性环的中部沿径向朝外凸出形成的外凸部，所述开口弹性环绕设于所述输出轴的外圆面，所述外凸部抵接于所述轴孔的内圆面。11.如权利要求10所述的舵机，其特征在于，所述外凸部包括设于所述开口弹性环的外表面的若干顶齿，所述顶齿抵接于所述轴孔的内圆面。12.如权利要求1-9任意一项所述的舵机，其特征在于，所述定位滑圈包括开口弹性环、及于所述开口弹性环的中部沿径向朝内凸出形成的内凸部，所述开口弹性环绕设于所述输出轴的外圆面，所述内凸部抵接于所述输出轴的外圆面，所述开口弹性环的外表面抵接于2CN109278037A权利要求书2/2页所述轴孔的内圆面。13.如权利要求12所述的舵机，其特征在于，所述内凸部包括设于所述开口弹性环的内表面的若干顶齿，所述顶齿抵接于所述输出轴的外圆面。14.如权利要求11所述的舵机，其特征