关节舵机及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107856053A(43)申请公布日2018.03.30(21)申请号201711180174.0(22)申请日2017.11.23(71)申请人深圳市优必选科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人熊友军丁宏钰李达(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称关节舵机及机器人(57)摘要本发明适用于机器人技术领域，提供了一种关节舵机及具有该关节舵机的机器人，该关节舵机包括电机以及减速箱，减速箱包括箱体以及容置于箱体内的齿轮组，箱体的外形呈圆柱形，电机固定设置于箱体内，本发明提供的关节舵机外形为圆柱形，这使得机器人的关节在绕关节舵机的转轴旋转的过程中不会碰到关节舵机，在设计机器人的关节时，无需为了避让关节舵机而将机器人关节做的很大，提高了机器人关节部位的灵活性。CN107856053ACN107856053A权利要求书1/2页1.一种关节舵机，包括电机以及减速箱，其特征在于，所述减速箱包括箱体以及容置于所述箱体内的齿轮组，所述箱体的外形呈圆柱形，所述电机固定设置于所述箱体内，所述电机包括与所述箱体固定连接的机体以及由所述机体驱动旋转且旋转轴线与所述箱体的中心轴线平行的电机轴，所述齿轮组包括固定设置于所述电机轴且随所述电机轴旋转的主动齿轮、旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且用于将所述关节舵机的动力向外界输出的输出齿轮以及一侧与所述主动齿轮啮合和另一侧与所述输出齿轮啮合以将所述主动齿轮的动力传递至所述输出齿轮的传动齿轮组，所述传动齿轮组包括多个传动齿轮，各所述传动齿轮由所述主动齿轮至所述输出齿轮依次啮合。2.如权利要求1所述的关节舵机，其特征在于，所述箱体包括呈圆柱形的外壳以及位于所述外壳内且垂直于所述外壳的轴线设置并将所述外壳的内部空间分割为第一容腔和第二容腔的隔板，所述隔板上设有通孔，所述机体固定设置于所述隔板上且位于所述第一容腔，所述主动齿轮、所述传动齿轮组以及所述输出齿轮均位于所述第二容腔，所述电机轴穿过所述通孔并将所述机体和所述主动齿轮连接。3.如权利要求2所述的关节舵机，其特征在于，所述箱体还包括盖设于所述第二容腔开口处的盖板以及旋转轴线与所述箱体的中心轴线重合且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的输出转轴，所述输出齿轮固定设置于所述输出转轴上。4.如权利要求3所述的关节舵机，其特征在于，所述箱体还包括长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第一转轴、长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第二转轴、长度方向与所述箱体的中心轴线平行且两端分别连接于所述隔板和所述盖板上的第三转轴，所述第一转轴、所述第二转轴以及所述第三转轴与所述输出转轴的距离均相等，所述传动齿轮组包括三个所述传动齿轮，三个所述传动齿轮分别为环套于所述第一转轴上且与所述主动齿轮啮合的第一传动齿轮、环套于所述第二转轴上且与所述第一传动齿轮啮合第二传动齿轮以及环套于所述第三转轴上且与所述第二传动齿轮啮合的第三传动齿轮，所述输出齿轮与所述第三传动齿轮啮合。5.如权利要求4所述的关节舵机，其特征在于，所述第一传动齿轮为双联齿轮且包括靠近所述隔板一侧并与所述第二传动齿轮啮合的第一小齿轮以及靠近所述盖板一侧且所述第一小齿轮固定连接并与所述主动齿轮啮合的第一大齿轮，所述第一大齿轮的直径大于所述第一小齿轮的直径。6.如权利要求5所述的关节舵机，其特征在于，所述第二传动齿轮为双联齿轮且包括靠近所述隔板一侧并与所述第一小齿轮啮合的第二大齿轮以及靠近所述盖板一侧且与所述第二大齿轮固定连接并与所述第三传动齿轮啮合的第二小齿轮，所述第二大齿轮的直径大于所述第二小齿轮的直径。7.如权利要求6所述的关节舵机，其特征在于，所述第三传动齿轮为双联齿轮且包括靠近所述隔板一侧并与所述第二小齿轮啮合的第三大齿轮以及靠近所述盖板一侧且与所述第三大齿轮固定连接并与所述输出齿轮啮合的第三小齿轮，所述第三大齿轮的直径大于所述第三小齿轮的直径。8.如权利要求1-7任意一项所述的关节舵机，其特征在于，各所述传动齿轮的旋转轴线与所述输出齿轮的旋转轴线的距离均相等。2CN107856053A权利要求书2/2页9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任意一项所述关节舵机。3CN107856053A说明书1/5页关节舵机及机器人技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种关节舵机及具有该关节舵机的