夹持驱动装置以及手术机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114887198A(43)申请公布日2022.08.12(21)申请号202210534443.3(22)申请日2022.05.17(71)申请人苏州润迈德医疗科技有限公司地址215000江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道99号苏州纳米城西北区NW-05-502室(72)发明人杨新军陈艾骎刘广志(51)Int.Cl.A61M25/08(2006.01)A61M25/082(2006.01)A61M25/09(2006.01)A61B34/30(2016.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称夹持驱动装置以及手术机器人(57)摘要本说明书提供了一种夹持驱动装置以及手术机器人，装置包括：夹持机构，包括：转动设置的第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮之间形成夹持间隙，第一滚轮和第二滚轮至少一个能在夹持间隙方向上移动并定义为动态滚轮；第一啮合齿轮，与第一滚轮相连；第二啮合齿轮，与第二滚轮相连；偏压件，为至少一个动态滚轮提供朝向夹持间隙的偏压力；啮合过渡机构，传动连接于第一啮合齿轮和第二啮合齿轮之间；第一连接结构，设置在啮合过渡机构与第一啮合齿轮之间；第二连接结构，设置在啮合过渡机构与第二啮合齿轮之间。本申请提供的夹持驱动装置以及手术机器人，可以在适配不同尺寸的导管或者导丝时保证啮合齿轮之间的传动精度。CN114887198ACN114887198A权利要求书1/2页1.一种夹持驱动装置，其特征在于，包括：夹持机构，包括：转动设置的第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间形成夹持间隙，所述第一滚轮和所述第二滚轮至少一个能在所述夹持间隙方向上移动并定义为动态滚轮；第一啮合齿轮，与所述第一滚轮相连；第二啮合齿轮，与所述第二滚轮相连；偏压件，为至少一个所述动态滚轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力；啮合过渡机构，传动连接于所述第一啮合齿轮和所述第二啮合齿轮之间；第一连接结构，设置在所述啮合过渡机构与所述第一啮合齿轮之间；第二连接结构，设置在所述啮合过渡机构与所述第二啮合齿轮之间；当所述夹持间隙改变时，所述啮合过渡机构在所述第一连接结构、所述第二连接结构和所述偏压件的作用下能作出适应性移动。2.如权利要求1所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述装置包括：驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述第一啮合齿轮被驱动旋转时具有第一方向，并通过所述啮合过渡机构使得所述第二啮合齿轮沿着第二方向旋转，所述第二方向与所述第一方向相反。3.如权利要求1所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述啮合过渡机构在所述夹持间隙方向上具有第一接合部和第二接合部，所述第一接合部与所述第一啮合齿轮传动连接，所述第二接合部与所述第二啮合齿轮传动连接，在所述夹持间距改变时，所述第一接合部和所述第二接合部始终保持与所述第一啮合齿轮、所述第二啮合齿轮的传动连接。4.如权利要求3所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述啮合过渡机构包括：第一过渡齿轮和第二过渡齿轮，所述第一过渡齿轮与所述第二过渡齿轮直接啮合或者间接啮合，所述第一接合部为所述第一过渡齿轮上的轮齿表面，所述第二接合部为所述第二过渡齿轮上的轮齿表面。5.如权利要求4所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述第一连接结构为第一连杆，所述第一连杆具有相对的两端，一端与所述第一啮合齿轮转动连接，另一端与所述第一过渡齿轮转动连接。6.如权利要求4所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述第二连接结构为第二连杆，所述第二连杆具有相对的两端，一端与所述第二啮合齿轮转动连接，另一端与所述第二过渡齿轮转动连接。7.如权利要求1所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述装置包括：基板，所述基板上转动设置有第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴上设置所述第一滚轮和所述第一啮合齿轮，所述第二转动轴上设置所述第二滚轮和所述第二啮合齿轮，所述啮合过渡机构滑动设置在所述基板上。8.如权利要求7所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述基板上设置有第一滑轨，所述第一滑轨沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第一滚轮和所述第二滚轮被设置为能沿着所述第一滑轨的延伸方向移动。9.如权利要求8所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述基板上还设置有第二滑轨，所述第二滑轨的延伸方向与所述第一滑轨的延伸方向相垂直，所述啮合过渡机构被设置为能沿着所述第二滑轨的延伸方向移动。10.如权利要求8所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述装置包括：驱动电机，所述驱2CN114887198A权利要求书2/2页动电机具有输出轴，所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述偏压件设置在靠近所述第二啮合齿轮的一侧，为所述第二啮合齿轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力。11.如权利要求10所述的夹持驱动装置，其特征在于，所述第一滑轨上设