夹持器驱动装置与夹持器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108568833A(43)申请公布日2018.09.25(21)申请号201810686145.X(22)申请日2018.06.28(71)申请人潘杨荣地址225307江苏省泰州市医药高新区明珠街道东明村十二组11号(72)发明人廖猛潘杨荣(74)专利代理机构南京九致知识产权代理事务所(普通合伙)32307代理人王培松(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图12页(54)发明名称夹持器驱动装置与夹持器(57)摘要本发明提供一种夹持器驱动装置以及夹持器，包括外壳以及设置在外壳内的：齿轮，被设置用于接收旋转驱动力；齿轮固定环，与所述齿轮固定并保持同步转动；轴承，支承所述齿轮与齿轮固定环；转盘，具有转盘本体并限定转盘的第一面和第二面，所述第一面连接到齿轮固定环并与其保持同步转动，第二面设置有两个对称设置的螺旋轨道，所述螺旋轨道提供夹持器的夹紧滑块的运动导向与限制，其中，所述螺旋轨道为阿基米德螺旋状分布的等宽沟槽。本发明的夹持器驱动装置以及夹持器可实现精确的夹紧力分配和有效的夹持。CN108568833ACN108568833A权利要求书1/1页1.一种夹持器驱动装置，其特征在于，包括外壳以及设置在外壳内的：齿轮，被设置用于接收旋转驱动力；齿轮固定环，与所述齿轮固定并保持同步转动；轴承，支承所述齿轮与齿轮固定环；转盘，具有转盘本体并限定转盘的第一面和第二面，所述第一面连接到齿轮固定环并与其保持同步转动，第二面设置有两个对称设置的螺旋轨道，所述螺旋轨道提供夹持器的夹紧滑块的运动导向与限制，其中，所述螺旋轨道为阿基米德螺旋状分布的等宽沟槽。2.根据权利要求1所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述齿轮为薄片状内齿轮。3.根据权利要求1所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述齿轮固定环具有齿轮连接环以及卡爪部，齿轮连接环与齿轮固定连接，卡爪部固定在齿轮连接环下部，并与转盘的第一面夹紧。4.根据权利要求3所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述卡爪部具有多个均匀分布的固定卡爪。5.根据权利要求4所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述固定卡爪的夹持面为弧形，并且多个固定卡爪的夹持面包围成圆柱状。6.根据权利要求5所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述固定卡爪具有固定到齿轮连接环下部的连接部以及位于连接部底部的平板固定部，连接部成直角三角状构造，平板固定部的的弧形边缘构成所述的夹持面。7.根据权利要求6所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述齿轮连接环具有第一连接环以及第二连接环，第一连接环以及第二连接环的内圈边缘平齐，第一连接环的外圈边缘凸出第二连接环的外圈边缘，所述第一连接环、第二连接环以及连接部之间形成逐级阶梯形构造。8.根据权利要求7所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述轴承安装在外壳与连接部之间。9.根据权利要求1-8中任一项所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述齿轮、齿轮固定环以及转盘共转轴线。10.根据权利要求3所述的夹持器驱动装置，其特征在于，所述转盘的第一面上形成有围绕转轴线的第一环形凸台和第二环形凸台，第一环形凸台和第二环形凸台之间留有空隙，限定卡爪部的夹紧位置。11.一种夹持器，其特征在于，包含权利要求1-10中任意一项所述的夹持器驱动装置以及设置在夹持器驱动装置下方并由其驱动的夹持机构，其中：夹持机构具有导向杆和套在导向杆上的一对夹紧滑块，夹紧滑块耦合到所述螺旋轨道内形成共同进退式力矩结构，在转盘转动时夹紧滑块的运动沿着螺旋轨道所定义的阿基米德螺旋曲线进行。12.根据权利要求11所述的夹持器，其特征在于，所述夹紧滑块上设置有耦合件，用以耦合到夹持器驱动装置的螺旋轨道内。2CN108568833A说明书1/4页夹持器驱动装置与夹持器技术领域[0001]本发明涉及夹具技术领域，具体而言涉及一种电动力驱动的夹持器驱动装置与夹持器。背景技术[0002]在现代紧密制造、机器人、SMT、CNC等领域，通过机器人、机械手(臂)来替代人工操作，实现减少人工劳动强度，提高作业效率和作业精度。在智能机器人、机械手(机械臂)的广泛使用中，拾取装置(夹具、夹持机构)的作用是完成工件的夹紧、抓取、转移和放置的功能，是关键零部件之一。目前的拾取装置，一般采用液压、气压驱动，体积小、控制便利，尤其是对小工件的夹持作业上，但传统的拾取装置在夹紧时，在两个抓手部件的力矩传递与分配上，存在不均匀的问题，使得夹紧力不牢靠，在转移时容易掉落，放置时的位置不够精确。[0003]现有的夹持机构，例如公开号为CN207480593U的中国专利，公开的一种用于机器人的拾取机构，包括法兰连接座、气动元件、第一滑块、第二滑块