机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103358304A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103358304103358304A(43)申请公布日2013.10.23(21)申请号201310113039.X(22)申请日2013.04.02(30)优先权数据10-2012-00336952012.04.02KR(71)申请人三星电子株式会社地址韩国京畿道水原市(72)发明人李演白金容载(74)专利代理机构北京铭硕知识产权代理有限公司11286代理人韩芳刘灿强(51)Int.Cl.B25J9/06(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书8页说明书8页附图9页附图9页(54)发明名称机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂(57)摘要本发明提供了一种机器人臂驱动装置以及具有该驱动装置的机器人臂，所述机器人臂在具有增强的刚度的同时能够被小的力驱动，所述机器人臂包括：关节单元，通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成；至少一个驱动装置，使关节单元绕至少一个轴枢转，其中，所述驱动装置包括：缆线，设置为多次穿过所述多个连接模块；多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块；驱动单元，被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。CN103358304ACN103584ACN103358304A权利要求书1/2页1.一种机器人臂，包括：关节单元，通过彼此一个接一个地堆叠多个连接模块而形成；至少一个驱动装置，使关节单元绕至少一个轴枢转，其中，所述驱动装置包括：缆线，设置为多次穿过所述多个连接模块；多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，从而缆线多次穿过所述多个连接模块；驱动单元，被构造为拉动或推动缆线以使关节单元枢转。2.如权利要求1所述的机器人臂，其中，所述缆线包括：第一线，设置为以平行的方式多次穿过所述多个连接模块的第一部分；第二线，设置为以平行的方式多次穿过所述多个连接模块的第二部分，所述第二部分设置在所述第一部分的相对侧。3.如权利要求2所述的机器人臂，其中，所述缆线由于所述第一线连接到所述第二线而形成封闭环。4.如权利要求2所述的机器人臂，其中，所述第一线和所述第二线在驱动单元处彼此连接，以形成封闭环。5.如权利要求2所述的机器人臂，其中，关节单元包括帽模块，所述帽模块设置在关节单元的远离驱动单元的端部并且被构造为使所述第一线连接到所述第二线。6.如权利要求1所述的机器人臂，其中，多向转动滑轮包括出-进滑轮，所述出-进滑轮设置在关节单元的远离驱动单元的端部，用于改变缆线的路径。7.如权利要求6所述的机器人臂，其中，多向转动滑轮包括进-出滑轮，所述进-出滑轮设置在关节单元的与驱动单元相邻的端部，用于改变缆线的路径。8.如权利要求7所述的机器人臂，其中，进-出滑轮和出-进滑轮分别在不同的位置支撑缆线，从而缆线多次穿过所述多个连接模块。9.如权利要求1所述的机器人臂，其中，所述多个连接模块包括：第一连接模块，被构造为绕第一轴枢转；第二连接模块，被构造为绕与所述第一轴垂直的第二轴枢转。10.如权利要求9所述的机器人臂，其中，第一连接模块和第二连接模块在彼此相交的同时彼此一个接一个地堆叠，由此形成关节单元。11.如权利要求9所述的机器人臂，其中，所述驱动单元包括：第一驱动单元，被构造为使第一连接模块绕第一轴枢转；第二驱动单元，被构造为使第二连接模块绕第二轴枢转。12.如权利要求11所述的机器人臂，其中，所述缆线包括：第一缆线，被设置为在多次穿过第一连接模块的同时绕第一驱动单元缠绕；第二缆线，被设置为在多次穿过第二连接模块的同时绕第二驱动单元缠绕。13.如权利要求12所述的机器人臂，所述机器人臂还包括滑轮组，用于调节第一缆线的路径和第二缆线的路径，从而第一缆线和第二缆线分别绕第一驱动单元和第二驱动单元缠绕。14.一种机器人臂，包括：2CN103358304A权利要求书2/2页多个连接模块，包括第一部分和设置在所述第一部分的相对侧的第二部分；至少一个驱动单元，被构造为执行向前旋转和向后旋转；至少一条缆线，被构造为将驱动单元的驱动力传递到所述多个连接模块；多个多向转动滑轮，被构造为当缆线穿过所述多向转动滑轮时改变缆线的路径，其中，所述至少一条缆线包括第一线和第二线，所述第一线设置为多次穿过第一部分，所述第二线设置为多次穿过第二部分，其中，第一线和第二线相当于一条缆线。15.如权利要求14所述的机器人臂，其中，缆线包括第一缆线和第二缆线，所述第一缆线使连接模块绕第一轴枢转，所述第二缆线使连接模块绕与第一轴垂直的第二轴枢转。16.如权利要求15所述的机器人臂，其中，第一缆线和第二缆线在防止彼此干扰的同时被设置。17