可移动设备的定位方法、装置、可移动设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114910020A(43)申请公布日2022.08.16(21)申请号202110176664.3(22)申请日2021.02.09(71)申请人北京小米移动软件有限公司地址100085北京市海淀区西二旗中路33号院6号楼8层018号(72)发明人潘党飞陈朝喜(74)专利代理机构北京法胜知识产权代理有限公司11922专利代理师戎郑华(51)Int.Cl.G01B11/25(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图3页(54)发明名称可移动设备的定位方法、装置、可移动设备及存储介质(57)摘要本公开关于一种可移动设备的定位方法、装置、可移动设备及存储介质，可移动设备中包括激光发射器及光电传感器，方法包括：在激光发射器处于工作状态的情况下，获取可移动设备中的光电传感器阵列当前输出的电信号阵列；根据电信号阵列，确定可移动设备当前所在环境中各物体的候选轮廓信息；将每个候选轮廓信息与预设数据库中的各参考轮廓信息分别进行匹配，以确定每个候选轮廓信息与每个参考轮廓信息间的匹配度，响应于任一候选轮廓信息与任一参考轮廓信息匹配，根据任一参考轮廓信息对应的距离值及光电传感器阵列的设置位置，确定可移动设备与充电座间的位置关系。由此，提高了可移动设备定位的效率和可靠性。CN114910020ACN114910020A权利要求书1/3页1.一种可移动设备的定位方法，其特征在于，所述可移动设备中包括激光发射器及光电传感器，所述方法包括：在所述激光发射器处于工作状态的情况下，获取所述可移动设备中的光电传感器阵列当前输出的电信号阵列；根据所述电信号阵列，确定所述可移动设备当前所在环境中各物体的候选轮廓信息；将每个所述候选轮廓信息与预设数据库中的各参考轮廓信息分别进行匹配，以确定每个所述候选轮廓信息与每个所述参考轮廓信息间的匹配度，其中，所述预设数据库中包括多个参考轮廓信息及每个所述参考轮廓信息对应的距离值；响应于任一候选轮廓信息与任一参考轮廓信息匹配，根据所述任一参考轮廓信息对应的距离值及所述光电传感器阵列的设置位置，确定所述可移动设备与充电座间的位置关系。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动设备中设置有多个光电传感器阵列，所述响应于任一候选轮廓信息与任一参考轮廓信息匹配，根据所述任一参考轮廓信息对应的距离值及所述光电传感器阵列的设置位置，确定所述可移动设备与充电座间的位置关系，包括：根据每个所述光电传感器阵列在所述可移动设备中的设置位置，确定每个所述候选轮廓信息与所述可移动设备当前的行进方向间的第一角度值；根据所述任一候选轮廓信息对应的第一角度值及所述距离值，确定所述充电座与所述可移动设备当前的行进方向间的角度值及距离值。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设数据库中还包括每个所述参考轮廓信息对应的第二角度值，在所述任一候选轮廓信息与任一参考轮廓信息匹配之后，还包括：根据所述任一参考轮廓信息对应的距离值、第二角度值及所述光电传感器阵列的设置位置，确定所述可移动设备与所述充电座中的充电点间的位置关系。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮廓信息包括深度图像，所述将每个所述候选轮廓信息与预设数据库中的各参考轮廓信息分别进行匹配，包括：以每个候选深度图像中像素点对应的距离值为索引，从所述预设数据库中获取相同距离值对应的各个参考深度图像；响应于所述相同距离值对应的任一参考深度图像的尺寸与任一候选深度图像的尺寸匹配，依次计算所述任一候选深度图像中每个像素点与所述任一参考深度图像中对应像素点间的匹配度；根据所述匹配度，确定所述任一候选深度图像与所述任一参考深度图像间的匹配度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述轮廓信息还包括灰度图像，在所述确定所述任一候选深度图像与所述任一参考深度图像间的匹配度之后，还包括：响应于所述任一候选深度图像与所述任一参考深度图像间的匹配度小于第一阈值且大于第二阈值，获取与所述任一参考深度图像对应的参考灰度图像及与所述任一候选深度图像对应的候选灰度图像；依次计算所述任一候选灰度图像对应的任一中每个像素点与所述任一参考灰度图像中对应像素点间的匹配度；响应于所述任一候选灰度图像与所述任一参考灰度图像间的匹配度大于第三阈值，则2CN114910020A权利要求书2/3页确定所述任一候选深度图像对应的物体为所述充电座。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述依次计算所述任一候选灰度图像对应的任一中每个像素点与所述任一参考灰度图像中对应像素点间的匹配度之后，还包括：响应于所述任一候选灰度图像与所述任一参考灰度图像间的匹配度小于或等于第三阈值，则确定所述任一候选深度图像对应的物体非所述充电座。7.如权利要求1‑6任一所述的方法，其特征在于