移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113916231A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111145245.X(22)申请日2021.09.28(71)申请人上海浦东发展银行股份有限公司地址200001上海市中山东一路12号(72)发明人王旭袁昊杨欣捷张琛万化(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人阚传猛(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)G01S5/00(2006.01)G01S5/04(2006.01)H04W4/024(2018.01)权利要求书3页说明书13页附图7页(54)发明名称移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质(57)摘要本公开涉及一种移动设备定位导航方法、装置、移动设备及存储介质，方法包括：获取定位信号的信号强度信息；根据所述信号强度信息生成指纹信息，将所述指纹信息与已构建的指纹库中的指纹数据进行匹配，基于匹配的指纹数据确定所述移动设备的物理位置信息；向显示屏发送所述物理位置信息，用于指示所述显示屏根据所述物理位置信息在已获取的物理地图上显示所述移动设备的位置；接收人机交互信号，根据所述人机交互信号获取所述移动设备的目标位置信息；根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径。本公开提高了定位精度，降低了指纹的采集成本，提高了指纹库的适应性，便于后续对指纹库进行更新。CN113916231ACN113916231A权利要求书1/3页1.一种移动设备定位导航方法，其特征在于，包括步骤：获取定位信号的信号强度信息；根据所述信号强度信息生成指纹信息，将所述指纹信息与已构建的指纹库中的指纹数据进行匹配，基于匹配的指纹数据确定所述移动设备的物理位置信息；所述指纹数据与物理位置具有唯一对应关系，所述指纹数据包括真实指纹和虚拟指纹；向显示屏发送所述物理位置信息，所述定位信号用于指示所述显示屏根据所述物理位置信息在已获取的物理地图上显示所述移动设备的位置；接收人机交互信号，根据所述人机交互信号获取所述移动设备的目标位置信息；根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径，将所述路径和目标位置信息通过所述显示屏展示。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取定位信号的信号强度信息包括：通过定位标签对当前位置进行定位，得到定位信号；向基站发送所述定位信号，所述定位信号用于指示所述基站对所述定位信号进行解析，得到所述定位信号的信号强度信息；接收所述基站返回的所述信号强度信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指纹库的构建方式包括：获取与物理位置具有已知对应关系的第一指纹、与物理位置具有未知对应关系的第二指纹，所述第一指纹的个数少于所述第二指纹的个数；根据所述第一指纹和第二指纹训练生成指纹生成器；根据所述指纹生成器获取所述虚拟指纹；将所述虚拟指纹和真实指纹混合构成所述指纹库。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一指纹和第二指纹训练生成指纹生成器包括：获取所述第一指纹的第一指纹标签和所述第二指纹的第二指纹标签，所述第一指纹标签用于表征生成所述第一指纹的定位信号的信号传输距离，所述第二指纹标签用于表征生成所述第二指纹的定位信号的信号传输距离；将所述第一指纹标签、第二指纹标签输入到回归器中，获得第一位置标签和第二位置标签，所述第一位置标签用于表征所述第一指纹对应的物理位置的标签数据，所述第二位置标签用于表征所述第二指纹对应的物理位置的标签数据；将所述第一指纹标签、第一位置标签、第二指纹标签、第二位置标签输入半监督的条件变分自编码器；训练所述条件变分自编码器的解码器，获得所述指纹生成器。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述移动设备的所属空间和所述移动设备的可行路径进行测绘，生成所述物理地图；根据所述物理地图和所述指纹库，生成指纹地图。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息实时动态规划所述移动设备路径，将所述路径和目标位置信息通过所述显示屏展示包括：2CN113916231A权利要求书2/3页根据所述移动设备的物理位置信息、目标位置信息，基于蚁群算法计算所述移动设备的最优路径；实时感知所述移动设备的感知区域，判断所述移动设备的感知区域内是否有其他移动设备；当所述移动设备的感知区域内有其他移动设备，计算所述移动设备与其他移动设备之间的距离，判断所述距离与预设的预警距离的大小；当所述距离小于等于所述预警距离，启动协调策略，根据所述协调策略规划所述移动设备路径和控制所述移动设备的实时车速。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述距离小于等于所述预警距离，