可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111712399A(43)申请公布日2020.09.25(21)申请号201980012189.7(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.11B60L15/20(2006.01)G05D1/02(2020.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.08.06(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2019/0907542019.06.11(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人周长兴陈超彬龚鼎(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人王晓晗权利要求书11页说明书22页附图6页(54)发明名称可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要一种可移动平台的控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取用于控制所述可移动平台运动的用户指令(S501)，根据所述用户指令，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的第一控制量(S502)，如果所述第一控制量相对于历史时刻用于控制所述可移动平台运动的第二控制量的变化量大于预设值，则根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定当前时刻用于控制所述可移动平运动的目标控制量(S503)，并根据所述目标控制量，控制所述可移动平台运动(S504)，从而避免用户在短时间内要求该可移动平台达到较大的速度时，由于电机需要在短时间内达到较大的转速而导致的该可移动平台的全向轮相对于地面打滑的问题，提高了可移动平台运动的稳定性。CN111712399ACN111712399A权利要求书1/11页1.一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台包括动力系统，所述动力系统用于驱动所述可移动平台运动，所述动力系统包括至少一个电机控制器、多个电机以及与所述电机一一对应的多个全向轮，所述至少一个电机控制器用于控制多个所述电机转动，多个所述电机分别用于驱动对应的全向轮转动，其特征在于，所述方法包括：获取用于控制所述可移动平台运动的用户指令；根据所述用户指令，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的第一控制量；如果所述第一控制量相对于历史时刻用于控制所述可移动平台运动的第二控制量的变化量大于预设值，则根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的目标控制量；根据所述目标控制量，控制所述可移动平台运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的第一控制量包括如下至少一种：所述可移动平台的第一速度、所述可移动平台的第一角速度；所述可移动平台的第二控制量包括如下至少一种：所述可移动平台的第二速度、所述可移动平台的第二角速度；所述可移动平台的目标控制量包括如下至少一种：所述可移动平台的目标速度、所述可移动平台的目标角速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的目标控制量，包括：根据所述第一控制量和所述第二控制量，确定当前时刻所述可移动平台需要达到的第一加速度和/或第一角加速度；对所述第一加速度进行调整得到第二加速度，和/或，对所述第一角加速度进行调整得到第二角加速度；根据所述第二加速度和/或所述第二角加速度，确定当前时刻用于控制所述可移动平台的目标控制量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一加速度进行调整得到第二加速度，包括：根据第一预设方式对所述第一加速度进行调整得到第二加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一角加速度进行调整得到第二角加速度，包括：根据第二预设方式对所述第一角加速度进行调整得到第二角加速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设方式或所述第二预设方式包括如下至少一种：线性方式、S形方式、半S形方式。7.根据权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二加速度和/或所述第二角加速度，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的目标控制量，包括：根据所述第二加速度和所述第二速度，确定当前时刻所述可移动平台的目标速度；和/或根据所述第二角加速度和所述第二角速度，确定当前时刻所述可移动平台的目标角速2CN111712399A权利要求书2/11页度。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二加速度和/或所述第二角加速度，确定当前时刻用于控制所述可移动平台运动的目标控制量，包括：检测多个所述全向轮中的每个所述全向轮是否打滑；若多个所述全向轮中至少有一个所述全向轮打滑，则确定至少一个打滑的全向轮的打滑程度；根据所述第二加速度和至少一个所述打滑的全向轮的打滑程度，确定至少一个所述打滑的全向轮不打滑时，所述