一种移动物的避障方法、装置、设备及产品.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114995407A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210564791.5(22)申请日2022.05.23(71)申请人厦门攸信信息技术有限公司地址361006福建省厦门市火炬高新区火炬园嘉禾路588号第三层(72)发明人陈豪杰赖冠宏刘金桥(74)专利代理机构厦门仕诚联合知识产权代理事务所(普通合伙)35227专利代理师陈蓓蓓(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种移动物的避障方法、装置、设备及产品(57)摘要本发明提供了一种移动物的避障方法、装置、设备及产品，涉及自动控制技术，该方法包括：将移动物的第二坐标系转换至第一坐标系，得到第三坐标系；基于雷达设备的检测方向和检测距离、超声波设备的检测方向和检测范围，以及移动物的物体轮廓范围，确定基于确定移动物的避障区域；获取雷达设备基于转换后的第二坐标系生成的雷达点云数据，以及获取超声波设备的超声波数据；基于雷达点云数据、超声波数据，确定避让区域内是否存在障碍物；确定避让区域内存在障碍物，调整移动物的运动路线和运动速度，以控制以动物避开障碍物。本发明移动物的避障，适用于性能较低的嵌入式设备上运行。CN114995407ACN114995407A权利要求书1/2页1.一种移动物的避障方法，其特征在于，所述方法包括：将移动物的第二坐标系转换至第一坐标系，得到第三坐标系；所述第三坐标系的第三坐标原点与所述第一坐标系的第一坐标原点相互重合，所述第二坐标原点为所述移动物上搭载的雷达设备的中心原点，所述第一坐标原点为所述移动物的中心原点；所述移动物上搭载有所述雷达设备和超声波设备；基于所述雷达设备的检测方向和检测距离、所述超声波设备的检测方向和检测范围，以及所述移动物的物体轮廓范围，确定基于所述确定所述移动物的避障区域；获取所述雷达设备基于转换后的所述第二坐标系生成的雷达点云数据，以及获取所述超声波设备的超声波数据；基于所述雷达点云数据、所述超声波数据，确定所述避让区域内是否存在障碍物；确定所述避让区域内存在障碍物，调整所述移动物的运动路线和运动速度，以控制所述以动物避开所述障碍物。2.根据权利要求1所述的移动物的避障方法，其特征在于，所述将移动物的第二坐标系转换至第一坐标系，得到第三坐标系，具体包括以下步骤：基于所述雷达设备相对于所述移动物的前进方向测量角度、所述雷达设备的测量距离以及所述第二坐标原点与所述第一坐标原点之间的偏移距离，将所述第二坐标系转换至所述第一坐标系，使得第二坐标原点移动至所述第一坐标原点以及所述第二坐标系与所述第一坐标系相对应的坐标轴相互重合。3.根据权利要求1所述的移动物的避障方法，其特征在于，所述基于所述雷达设备的检测方向和检测距离、所述超声波设备的检测方向和检测范围，以及所述移动物的物体轮廓范围，确定基于所述确定所述移动物的避障区域，具体包括以下步骤：基于所述雷达设备的检测方向和检测范围，确定所述雷达设备距离所述第一坐标原点最远的第一检测点；基于所述超声波设备的检测方向和检测范围，确定所述超声波距离所述第一坐标原点最远的第二检测点；确定所述第一检测点和所述第二检测点中距离所述第一坐标原点最近的点，并将所述最近的点作为范围界定点；以所述范围界定点与所述第一坐标原点之间的距离为半径，并以所述第一坐标原点为圆心，构建划定避障区域，所述避障区域不超过所述划定避障区域且超过所述物体轮廓范围。4.根据权利要求1所述的移动物的避障方法，其特征在于，所述基于所述雷达点云数据、所述超声波数据，确定所述避让区域内是否存在障碍物，具体包括以下步骤：基于所述雷达点云数据是否位于所述避障区域内，确定所述避让区域内是否存在障碍物；基于所述超声波数据是否位于所述避障区域内，确定所述避让区域内是否存在障碍物。5.根据权利要求4所述的移动物的避障方法，其特征在于，所述基于所述雷达点云数据是否位于所述避障区域内，确定所述避让区域内是否存在障碍物，具体包括以下步骤：若判定存在所述点云数据位于所述避障区域内，则判定位于所述避障区域内的点下一2CN114995407A权利要求书2/2页个时刻是否位于所述避障区域内；若下一个时刻仍然位于所述避障区域内，则判定所述避让区域内存在障碍物；若下一个时刻并非位于所述避障区域内，则判定所述避让区域内不存在障碍物。6.根据权利要求4所述的移动物的避障方法，其特征在于，所述基于所述超声波数据是否位于所述避障区域内，确定所述避让区域内是否存在障碍物，具体包括以下步骤：将所述超声波数据分为若干组，并获取所述超声波数据的均值；若判定所述均值表征的坐标位于所述避障区域内，确定所述避让区域内是否存在障碍物。7.一种移动物的避