车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115052762A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202180013155.7(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2021.02.0411105专利代理师丁紫玉(30)优先权数据2020-0195442020.02.07JP(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.08.05(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2021/0040382021.02.04(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/157640JA2021.08.12(71)申请人日立安斯泰莫株式会社地址日本茨城县(72)发明人吉田祐贵平尾隆介一丸修之权利要求书2页说明书14页附图14页(54)发明名称车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统(57)摘要车辆控制装置的控制器(11)具备垂直VSE(12)、乘坐舒适性控制逻辑(13)、平面VSE(14)、操纵稳定性控制逻辑(15)、指令限制部(16)、控制指令选择部(17)。指令限制部(16)通过CAN(10)取得例如滑移率、四轮独立的制动驱动力控制标志等之类的与车辆的行使相关的参数。指令限制部(16)基于取得的与车辆的行使相关的参数，对在车辆的车身(2)和车轮(3)之间设置的悬挂装置(5)所产生的阻尼力的可变范围进行限制并求取第一指令值。指令限制部(16)将求取的第一指令值向控制指令选择部(17)输出。CN115052762ACN115052762A权利要求书1/2页1.一种车辆控制装置，具备基于输入的信息进行计算并输出计算结果的控制部，其特征在于，所述控制部取得与车辆的行使相关的参数，并基于取得的与所述车辆的行使相关的参数，对在所述车辆的车身和所述车辆的车轮之间设置的阻尼力产生装置所产生的阻尼力的可变范围进行限制并求取阻尼力控制指令，并输出求取的所述阻尼力控制指令。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制部基于所述车辆的行使相关的参数中的所述车轮的滑移率对所述阻尼力的可变范围进行限制。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在所述滑移率比预先设定的第一阀值小的情况下，对所述阻尼力的可变范围不设置限制，在所述滑移率为所述第一阀值或者比所述第一阀值大、且比大于所述第一阀值的第二阀值小的情况下，以随着所述滑移率的增加而所述阻尼力的可变范围变窄的方式限制所述阻尼力的可变范围，在所述滑移率为所述第二阀值或比所述第二阀值大的情况下，以与小于所述第二阀值时的所述阻尼力的可变范围相比更窄的方式限制所述阻尼力的可变范围。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在取得与所述车辆的行使相关的参数中的用于使包含所述车轮的所述车辆的全部车轮独立制动驱动的控制标志的情况下，以与小于所述第二阀值时的所述阻尼力的可变范围相比更窄的方式限制所述阻尼力的可变范围。5.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在所述滑移率为所述第二阀值或者大于所述第二阀值的情况下，使所述阻尼力的可变范围为预先设定的规定值。6.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述控制部在所述滑移率为所述第二阀值或者比所述第二阀值大的情况下，使所述阻尼力的可变范围为预先设定的规定范围。7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制部基于与所述车辆的行使相关的参数中的所述车辆的前后加速度限制所述阻尼力的可变范围。8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，所述控制部基于所述车辆行使的路面中的路面摩擦系数，使用于变更所述阻尼力的可变范围的限制的阀值变动。9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述控制部基于与所述车辆的行使相关的参数中的施加于所述车轮的制动驱动扭矩限制所述阻尼力的可变范围。10.一种车辆控制方法，其特征在于，取得与车辆的行使相关的参数，基于取得的与所述车辆的行使相关的参数，对在所述车辆的车身和所述车辆的车轮之间设置的阻尼力产生装置所产生的阻尼力的可变范围进行限制并求取阻尼力控制指令，2CN115052762A权利要求书2/2页输出求取的所述阻尼力控制指令。11.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：阻尼力产生装置，其在车辆的车身和所述车辆的车轮之间设置；控制器，其取得与车辆的行使相关的参数，并基于取得的与所述车辆的行使相关的参数，对在阻尼力产生装置产生的阻尼力的可变范围进行限制并求取阻尼力控制指令，并输出求取的所述阻尼力控制指令。3CN115052762A说明书1/14页车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统技术领域[0001]本申请涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。背景技术[0002]提供有各种各样的以往车辆控制装