搬运装置及搬运方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115258001A(43)申请公布日2022.11.01(21)申请号202211048919.9(22)申请日2022.08.30(71)申请人杭州海康机器人股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室(72)发明人谢彬白寒吕王彪(74)专利代理机构北京国昊天诚知识产权代理有限公司11315专利代理师束智伟(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图5页(54)发明名称搬运装置及搬运方法(57)摘要本申请公开一种搬运装置及搬运方法，属于自动导引运输技术领域。搬运装置包括车体、搬运臂和浮动连接组件，搬运臂与车体活动连接，搬运臂可相对于车体在第一方向上滑动，第一方向为搬运臂的延伸方向，浮动连接组件分别与车体和搬运臂相连，搬运臂可通过浮动连接组件相对于车体在第二方向上运动，第二方向为车体的高度方向；搬运臂可转动地设有驱动轮，驱动轮驱动搬运臂相对车体在第一方向上滑动。如此设置，在地面的平整度不一致的情况下，驱动轮和搬运臂可相对车体在车体的高度方向上运动，从而使驱动轮的位置改变，以适应不平整的地面，保证驱动轮与地面持续接触，避免驱动轮打滑而无法驱动搬运臂运动的情况，避免影响搬运装置的搬运过程。CN115258001ACN115258001A权利要求书1/3页1.一种搬运装置，其特征在于，包括：车体(100)和搬运臂(200)，所述搬运臂(200)与所述车体(100)活动连接，所述搬运臂(200)可相对于所述车体(100)在第一方向上滑动，所述第一方向为所述搬运臂(200)的延伸方向；浮动连接组件(300)，所述浮动连接组件(300)分别与所述车体(100)和所述搬运臂(200)相连，所述搬运臂(200)可通过所述浮动连接组件(300)相对于所述车体(100)在第二方向上运动，所述第二方向为所述车体(100)的高度方向；所述搬运臂(200)可转动地设有驱动轮(220)，所述驱动轮(220)驱动所述搬运臂(200)相对所述车体(100)在所述第一方向上滑动。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述浮动连接组件(300)包括第一连接件(310)和第二连接件(320)，所述第一连接件(310)与所述搬运臂(200)沿所述第一方向滑动连接，所述第一连接件(310)和所述车体(100)中的一者与所述第二连接件(320)沿所述第二方向滑动连接，另一者与所述第二连接件(320)转动连接。3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运臂(200)相对于所述车体(100)的转动轴线平行于所述搬运臂(200)的宽度方向。4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述浮动连接组件(300)的数量为至少两个，在所述搬运臂(200)的宽度方向上，所述搬运臂(200)具有相背的第一侧和第二侧，至少两个所述浮动连接组件(300)分别设于所述第一侧和所述第二侧。5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述车体(100)包括车本体(110)和第一轮组(120)，所述第一轮组(120)包括第一轮体(121)、第二轮体(122)、第一连接桥(123)、第二连接桥(124)和连接杆(125)，其中：所述第一连接桥(123)和所述第二连接桥(124)均具有第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第二连接部位于所述第一连接部和所述第三连接部之间，所述第一连接桥(123)的第一连接部与所述第一轮体(121)转动连接，所述第二连接桥(124)的第一连接部与所述第二轮体(122)转动连接，所述第一连接桥(123)的第二连接部和所述第二连接桥(124)的第二连接部均与所述车本体(110)转动连接，且所述第一连接桥(123)的第三连接部与所述连接杆(125)的第一端转动连接，所述第二连接桥(124)的第三连接部与所述连接杆(125)的第二端转动连接。6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述车体(100)包括车本体(110)和第二轮组(130)，所述第二轮组(130)包括第三轮体(131)、第四轮体(132)和第三连接桥(133)，其中：所述第三连接桥(133)与所述车本体(110)转动连接，且所述第三连接桥(133)与所述车本体(110)的连接处位于所述第三连接桥(133)的第一端和第二端之间，所述第三轮体(131)与所述第三连接桥(133)的第一端转动连接，所述第四轮体(132)与所述第三连接桥(133)的第二端转动连接。7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运臂(200)包括支撑底板(211)、支撑顶板(212)和举升机构(213)，所述支撑底板(211)与