理论力学 第十六章 虚位移原理.ppt

第十六章虚位移原理在静力学中，从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。
在本章里，将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。§16–1质点系的自由度约束与广义坐标
§16–2虚位移和理想约束
§16–3虚位移原理
§16–4用虚位移原理求约束力
§16–5＊动力学普遍方程动力学动力学动力学在两个相对的方向上同时对质点或质点系进行运动限制的约束称为双面约束。
只能限制质点或质点系单一方向运动的约束称为单面约束。一个自由质点在空间的位置：（x,y,z)3个
一个自由质点系在空间的位置：(xi,yi,zi)(i=1,2……n)3n个
对一个非自由质点系，受s个完整约束，（3n-s)个独立坐标。
其自由度为k=3n-s。
例如,前述曲柄连杆机构例子中,确定曲柄连杆机构位置的四个坐标xA、yA、xB、yB须满足三个约束方程,(BY,OA,AB)
因此有一个自由度。动力学动力学动力学动力学动力学动力学动力学动力学动力学动力学动力学动力学动力学动力学的重量和摩擦，求在图示位置平衡时主动力与的大小之间的关系。解法2：解析法。建立如图坐标。[例2]杠杆系统如图，已知OA/OB=1/3，求此系统在主动力作用
下F1和压力F2作用下的平衡关系。O动力学动力学[例4]求图所示无重组合梁支座Ａ的约束力，解：解除A处约束，代之，给虚位移，如图（b）动力学动力学[练2]图示平面机构，两杆长度相等。在B点挂有重W的重物。D、E两点用弹簧连接。已知弹簧原长为l，弹性系数为k，其它尺寸如图。不计各杆自重。求机构的平衡位置。主动力在坐标方向上的投影为：动力学解:给虚位移用虚速度法:求:支座Ｂ的水平约束力.解:解除B端水平约束,以力代替,如图(b)动力学动力学设质点系有n个质点，第i个质点本章作业题第十六章结束