用于控制线控转向系统的设备和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113650670A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202011519469.8(22)申请日2020.12.21(30)优先权数据10-2020-00565522020.05.12KR(71)申请人现代摩比斯株式会社地址韩国首尔(72)发明人金玗炯(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人梁小龙(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D5/00(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图16页(54)发明名称用于控制线控转向系统的设备和方法(57)摘要用于控制线控转向系统的设备和方法，可以包括：反作用转矩生成器，被配置为生成作为施加到方向盘的转向反作用转矩的计算值的反作用转矩；驾驶员转矩估计器，被配置为检测作为驾驶员转向转矩的估计值的驾驶员转矩估计值；速度控制器，被配置为生成电机驱动的动力转向系统的电机转矩指令值；转矩调节器，被配置为基于所述驾驶员转矩估计值来校准所述电机转矩指令值和所述反作用转矩，并输出最终主动复位转矩和最终反作用转矩；以及目标电流生成器，被配置为通过使用从所述转矩调节器输入的所述最终主动复位转矩和所述最终反作用转矩来生成用于电机控制的目标电流，并将生成的所述目标电流输入至电机。CN113650670ACN113650670A权利要求书1/3页1.一种用于控制线控转向系统的设备，包括：反作用转矩生成器，被配置为生成作为施加到方向盘的转向反作用转矩的计算值的反作用转矩；驾驶员转矩估计器，被配置为检测作为驾驶员转向转矩的估计值的驾驶员转矩估计值；速度控制器，被配置为生成电机驱动的动力转向系统的电机转矩指令值；转矩调节器，被配置为基于所述驾驶员转矩估计值来校准所述电机转矩指令值和所述反作用转矩，并输出最终主动复位转矩和最终反作用转矩；以及目标电流生成器，被配置为通过使用从所述转矩调节器输入的所述最终主动复位转矩和所述最终反作用转矩来生成用于电机控制的目标电流，并将生成的所述目标电流输入至电机。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述反作用转矩生成器通过将基于方向盘的转向角速度的磁滞转矩与基于齿条力的反作用转矩相加来生成所述反作用转矩。3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述反作用转矩生成器包括：反作用转矩确定单元，被配置为以车速和转向系统的齿条力估计值为基础，基于所述齿条力来确定所述反作用转矩；磁滞转矩确定单元，被配置为基于所述方向盘的转向角速度来确定磁滞转矩；以及权重施加单元，被配置为通过基于所述齿条力和所述磁滞转矩对所述反作用转矩施加权重来计算所述反作用转矩。4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述磁滞转矩确定单元通过模型来确定所述磁滞转矩，所述模型基于转向角速度来确定磁滞转矩值。5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述磁滞转矩确定单元考虑到车速来确定所述模型。6.根据权利要求3所述的设备，其中，所述权重施加单元根据转向角速度基于所述齿条力和所述磁滞转矩来确定所述反作用转矩之间的权重。7.根据权利要求1所述的设备，还包括：端部锁定转矩检测器，所述端部锁定转矩检测器被配置为当转向角到达方向盘的端部止挡或者转向角与小齿轮角之间的差大于或等于预设角度时，检测端部锁定转矩，其中，所述目标电流生成器通过进一步使用所述端部锁定转矩来生成用于电机控制的所述目标电流。8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述端部锁定转矩检测器基于转向角或齿条力估计值来检测所述端部锁定转矩。9.根据权利要求8所述的设备，其中，所述端部锁定转矩检测器包括：端部止挡处理单元，被配置为当转向角到达所述方向盘的端部止挡时，从端部止挡转矩映射获取基于转向角的转矩；路缘处理单元，被配置为当转向角与所述小齿轮角之间的差大于或等于所述预设角度时，从路缘转矩映射获取基于齿条力估计值的转矩；以及端部锁定转矩设定单元，被配置为将由所述端部止挡处理单元或所述路缘处理单元获取的转矩设定为端部锁定转矩。2CN113650670A权利要求书2/3页10.根据权利要求1所述的设备，还包括阻尼转矩检测器，所述阻尼转矩检测器被配置为使用车速、转向角和转向角速度中的一个或多个来检测阻尼转矩，其中，所述目标电流生成器通过进一步使用所述阻尼转矩来生成用于电机控制的所述目标电流。11.一种用于控制线控转向系统的设备，包括：反作用转矩生成器，被配置为生成作为施加到方向盘的转向反作用转矩的计算值的反作用转矩；齿条力估计器，被配置为估计施加到电机驱动的电机转向系统的齿条上的齿条力；速度控制器，被配置为生成所述电机驱动的动力转向系统的电机转矩指令值；转矩调节器，被配置为基于所述齿条力估计值来校准所述电机转矩指令值和所述反作用转矩，并输出最终主动复位