双目相机的立体标定方法、装置、系统及双目相机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112634374A(43)申请公布日2021.04.09(21)申请号202011510044.0(22)申请日2020.12.18(71)申请人杭州海康威视数字技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区阡陌路555号(72)发明人郭晓阳杨平谢迪浦世亮(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人谢冬寒(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书21页附图6页(54)发明名称双目相机的立体标定方法、装置、系统及双目相机(57)摘要本申请实施例公开了一种双目相机的立体标定方法、装置、系统及双目相机，属于计算机视觉技术领域。本方案中标定装置通过反向补光、漫反射面反射光线和热量，且保证散热，使标定板上的光线和热量均匀稳定，这样拍摄得到的可见光图像和热红外图像清晰。本方案中的立体标定方法，先将两台相机的成像规格统一，这样后续的立体标定能够准确有效。另外，在本方案中还对沿光轴方向的平移分量作减小处理，来确定两台相机各自的旋转量，后续基于确定的旋转量旋转校正图像后，能够保留更多的图像，保证了图像的可用性，也即保证了立体标定的可靠性。在将该立体标定方法结合该标定装置的情况下，立体标定的精准度更高。CN112634374ACN112634374A权利要求书1/3页1.一种双目相机的立体标定方法，其特征在于，所述双目相机包括可见光相机和热红外相机，所述方法包括：对多对初始图像进行处理，得到成像规格统一的多对第一图像，所述多对初始图像中的每对初始图像包括同一物体的可见光图像和热红外图像；对所述多对第一图像进行标定点提取，得到所述多对第一图像中提取出的标定点的像素坐标；根据所述多对第一图像中提取出的标定点的像素坐标，标定所述双目相机的外参，所述外参包括所述可见光相机和所述热红外相机之间的平移矩阵和旋转矩阵；将所述外参包括的平移矩阵中表示沿光轴方向的平移分量作减小处理，得到调整后的平移矩阵，根据所述旋转矩阵和所述调整后的平移矩阵，标定所述可见光相机和所述热红外相机各自的旋转量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多对第一图像进行标定点提取，得到所述多对第一图像中提取出的标定点的像素坐标，包括：基于二值化处理的方式，提取所述多对第一图像中每个第一图像中的轮廓；对于所述多对第一图像中的任一第一图像，根据所述任一第一图像中的轮廓的像素坐标，确定所述任一第一图像中提取出的标定点的像素坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多对第一图像中的每个第一图像中待提取的标定点是等间距均匀分布的；所述根据所述任一第一图像中的轮廓的像素坐标，确定所述任一第一图像中提取出的标定点的像素坐标，包括：将所述任一第一图像中相距在距离阈值之内，且数量不少于轮廓阈值的多个轮廓，组成轮廓族，得到所述任一第一图像中的多个轮廓族；对于所述任一第一图像中的任一轮廓族，从所述任一第一图像中的多个轮廓族中，获取与所述任一轮廓族距离最近的目标轮廓族，计算所述任一轮廓族的中心与所述目标轮廓族的中心之间的像素横坐标差值和像素纵坐标差值，得到所述任一轮廓族对应的像素横坐标差值和像素纵坐标差值，所述像素横坐标差值和所述像素纵坐标差值不小于零；计算所述任一第一图像中每个轮廓族对应的像素横坐标差值和像素纵坐标差值的和，得到所述任一第一图像中相应轮廓族对应的标定间距；将所述任一第一图像中对应的标定间距与参考间距之间的差距超过间距阈值的轮廓族剔除，将剩余的每个轮廓族的中心确定为提取出的一个标定点，将剩余的每个轮廓族的中心像素坐标确定为提取出的一个标定点的像素坐标。4.根据权利要求1‑3任一所述的方法，其特征在于，所述多对第一图像中的每对第一图像包括的可见光图像和热红外图像的分辨率统一；所述对多对初始图像进行处理，得到成像规格统一的多对第一图像，包括：根据所述热红外相机对应的上采样倍数，对所述多对初始图像中的热红外图像进行上采样，得到所述多对第一图像中的热红外图像；根据所述可见光相机对应的裁剪区域，对所述多对初始图像中的可见光图像进行裁剪，得到所述多对第一图像中的可见光图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对多对初始图像进行处理，得到成像2CN112634374A权利要求书2/3页规格统一的多对第一图像之前，还包括：根据同一热源在一对或多对第二图像中的像素尺寸关系，确定所述热红外相机对应的上采样倍数，所述一对或多对第二图像中的每对第二图像包括同一热源的可见光图像和热红外图像；根据所述热红外相机的原分辨率和所述上采样倍数，以及同一热源在一对或多对第三图像中对应的像素坐标之间的差值关系，确定所述可见光相机对应的裁剪区域，所述一对或多对