无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113627265A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110793689.8(22)申请日2021.07.13(71)申请人深圳市创客火科技有限公司地址518116广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区留仙大道创智云城1标段1栋C座2501(72)发明人严国陶陈松涛(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人黄广龙(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/62(2006.01)G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质。本申请提供的无人机控制方法包括：获取摄像机模块采集到的初始手势图像；对初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像；根据预设的神经网络模型对目标手势图像进行识别，得到控制信息；根据控制信息对无人机进行控制。本申请提供的无人机控制方法提高了无人机的控制效率。CN113627265ACN113627265A权利要求书1/2页1.无人机控制方法，其特征在于，包括：获取摄像机模块采集到的初始手势图像；对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像；根据预设的神经网络模型对所述目标手势图像进行识别，得到控制信息；根据所述控制信息对无人机进行控制。2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像，包括：对所述初始手势图像进行标记处理，得到第一子目标图像。3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述“对所述初始手势图像进行标记处理，得到第一子目标图像”之后，所述对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像，还包括：对所述第一子目标图像进行填充处理，得到第二子目标图像。4.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述“对所述第一子目标图像进行填充处理，得到第二子目标图像”之后，所述对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像，还包括：对所述第二子目标图像进行数据增强处理，得到所述目标手势图像。5.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：构建所述神经网络模型，具体包括：获取初始神经网络模型；获取所述初始神经网络模型的训练参数，所述训练参数至少包括需冻结训练参数；根据所述需冻结训练参数对所述初始神经网络模型进行冻结处理，得到第一子神经网络模型；根据所述第一子神经网络模型对所述初始神经网络模型进行训练，得到所述神经网络模型。6.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据预设的神经网络模型对所述目标手势图像进行识别，得到控制信息，包括：获取非极大值抑制阈值；对所述目标手势图像进行识别，得到所述目标手势图像的置信度信息；所述置信度信息至少包括第一置信度信息、第二置信度信息；根据所述非极大值抑制阈值、所述第一置信度信息、所述第二置信度信息得到所述控制信息。7.根据权利要求1至6任意一项所述的无人机控制方法，其特征在于，所述无人机控制方法还包括：获取语音模块采集到的语音信息；对语音信息进行识别，得到所述控制信息。8.无人机控制装置，其特征在于，包括：图像获取模块，用于获取摄像机模块采集到的初始手势图像；预处理模块，用于对所述初始手势图像进行预处理，得到目标手势图像；识别模块，用于根据预设的神经网络模型对所述目标手势图像进行识别，得到控制信2CN113627265A权利要求书2/2页息；控制模块，用于根据所述控制信息对无人机进行控制。9.无人机控制装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：如权利要求1至7任一项所述的无人机控制方法。10.计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：执行权利要求1至7任一项所述的无人机控制方法。3CN113627265A说明书1/6页无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质技术领域[0001]本申请涉及但不限于计算机领域，尤其是涉及一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质。背景技术[0002]随着多轴无人机的快速普及，无人机射击游戏逐渐被人们广泛地关注，当前的无人机的控制方式都是采用遥控器、手柄或者智能终端，通过按钮等操作来向无人机发送控制指令，其控制效率较低。发明内容[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种无人机控制方法、装置及计算机可读存储介质，能够提高无人机的控制效率。[0004]本申请第一方面