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本申请的实施例公开了一种控制方法及装置、设备、计算机可读存储介质。本申请方法包括:在车辆处于四驱状态下,实时检测车辆是否有四驱需求;若检测到车辆无四驱需求,则控制驱动电机减少输出预设扭矩,并控制发动机增加输出预设扭矩对应数值的扭矩,直至驱动电机输出的扭矩为零值,以使车辆退出四驱状态。本申请增设四驱状态退出逻辑,通过实时检测车辆是否有四驱需求,及时在车辆无四驱需求时降低驱动电机的扭矩,同时等量增加发动机的扭矩,以节省不必要的四驱能耗,并且对相应输出扭矩进行预设数值的增减,避免车辆因相应输出扭矩的大幅度变化而发生行车安全事故,使得车辆安全地退出四驱状态,保障了车辆在退出四驱状态时的及时性和安全性。