车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114296458A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111649692.9(22)申请日2021.12.29(71)申请人深圳创维数字技术有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新南一道创维大厦A座14楼（仅作办公）(72)发明人李国伟(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人李幸芳(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：每隔预设时长获取障碍物信息对应的多个障碍物点；获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标；在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态。本发明通过定时根据第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆能够按照第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，使得车辆可以近距离避开该障碍物，进而实现狭窄环境中的避障行驶。CN114296458ACN114296458A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：每隔预设时长基于车辆的雷达数据确定障碍物信息，并获取所述障碍物信息对应的多个障碍物点；获取以各个障碍物点为圆心，以预设半径为半径的多个圆，并获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标，其中，所述圆以及所述预设直线位于所述车辆对应的坐标系中，所述预设直线与坐标系的x轴平行；在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：获取所述第一目标交点坐标对应的第一目标横坐标，以及所述第二目标交点坐标对应的第二目标横坐标；基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：若所述第一目标横坐标小于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向左调整所述车辆的行驶状态。4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标大于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向右调整所述车辆的行驶状态。5.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：所述第一目标横坐标等于预设值或者所述第二目标横坐标等于预设值，则将所述第二目标横坐标或者所述第一目标横坐标作为调整参数；基于所述调整参数以及所述预设时长，确定所述车辆对应的速度调整向量；基于所述速度调整向量以及所述车辆的当前速度向量，确定所述车辆的目标速度向量，并基于所述目标速度向量控制所述车辆运行。6.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则控制所述车辆停止行驶。7.如权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点2CN114296458A权利要求书2/2页坐标的步骤包括：基于各个圆的圆心坐标，将各个圆分为车辆左侧圆以及车辆右侧圆；基于所述车辆左侧圆获取各个交点坐标中的左侧交点坐标，并基于所述车辆右侧圆获取各个交点坐标中的右侧交点坐标；基于所述左侧交点坐标确定所述第一目标交点坐标，并基于所述右侧交点坐标确定所述第二目标交点坐标。8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述左侧交点坐标确定所述第一目标交点坐标