仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625597A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110892873.8(22)申请日2021.08.04(71)申请人京东鲲鹏(江苏)科技有限公司地址215500江苏省苏州市常熟市东南街道云深路2号(72)发明人边学鹏阎兴窦凤谦赵禹周清张亮亮(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人王风茹(51)Int.Cl.G05B17/02(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图3页(54)发明名称仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种仿真车辆控制方法、装置、电子设备和存储介质，该仿真车辆控制方法包括：获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；确定仿真车辆的控制接口，并根据控制接口确定控制模式；根据规划行驶路径和估算位置信息确定该控制模式对应的控制参数，并根据控制参数生成控制指令；向仿真车辆发送该控制指令，以通过该控制指令控制仿真车辆行驶。本发明实施例中的目标车辆可以是无人车，即本发明实施例提供了对无人车进行仿真控制的方法，可以通过对无人车的仿真车辆控制，实现对无人车的控制过程的测试，降低了测试成本。CN113625597ACN113625597A权利要求书1/3页1.一种仿真车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的仿真车辆的规划行驶路径和估算位置信息；确定所述仿真车辆的控制接口，并根据所述控制接口确定控制模式；根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令；向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶。2.根据权利要求1所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真车辆包括仿真底盘，所述获取所述仿真车辆的估算位置信息，包括：从所述仿真底盘获取所述估算位置信息，所述估算位置信息由所述仿真底盘根据当前位置信息和指定参数计算得到。3.根据权利要求2所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述估算位置信息包括估算横向位置信息、估算纵向位置信息和估算车辆航向角；所述当前位置信息包括当前横向位置信息、当前纵向位置信息和当前车辆航向角；所述指定参数包括当前行驶速度、仿真数据更新周期、车辆轴距和当前转角。4.根据权利要求3所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真底盘通过如下方式对所述当前位置信息和所述指定参数进行处理得到所述估算位置信息：xk+1＝xk+vk*T*cosθk；yk+1＝yk+vk*T*sinθk；其中，xk+1表示所述估算横向位置信息、yk+1表示所述估算纵向位置信息、θk+1表示所述估算车辆航向角，xk表示所述当前横向位置信息、yk表示所述当前纵向位置信息、θk表示所述当前车辆航向角，vk表示所述当前行驶速度，T表示所述仿真数据更新周期，L表示所述车辆轴距，k表示第k个所述仿真数据更新周期，δk表示所述当前转角。5.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为速度控制接口，所述控制模式为速度控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述仿真车辆的规划速度和规划转角，并根据所述规划速度和所述规划转角生成速度控制指令；所述向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶，包括：向所述仿真车辆发送所述速度控制指令，以使得所述仿真车辆根据所述速度控制指令中的所述规划速度和所述规划转角行驶。6.根据权利要求1至4任一所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述控制接口为加速度控制接口，所述控制模式为加速度控制模式，所述根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述控制模式对应的所述控制参数，并根据所述控制参数生成控制指令，包括：根据所述规划行驶路径和所述估算位置信息确定所述仿真车辆的规划加速度和规划转角，并根据所述规划加速度和所述规划转角生成加速度控制指令；2CN113625597A权利要求书2/3页所述向所述仿真车辆发送所述控制指令，以通过所述控制指令控制所述仿真车辆行驶，包括：向所述仿真车辆发送所述加速度控制指令，以使得所述仿真车辆将所述加速度控制指令中的所述规划加速度转换成规划速度，并根据所述规划速度和所述加速度控制指令中的所述规划转角行驶。7.根据权利要求6所述的仿真车辆控制方法，其特征在于，所述仿真车辆通过如下方式将所述规划加速度转换成所述规划速度：vk+1＝vk+acmd*T；其中，vk+1表示所述规划速度，vk表示当前行驶速度，acmd表示所述规划加速度，T表示仿真数据更新周期，k表示第k个所述仿真数