车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625238A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110921300.3(22)申请日2021.08.11(71)申请人南京隼眼电子科技有限公司地址211111江苏省南京市江宁经济技术开发区秣周东路9号(72)发明人张健郭坤鹏买剑春张燎(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570代理人远明(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本发明公开了一种车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置及电子设备。本发明所公开的方法、装置及电子设备通过车载毫米波雷达输出的对目标检测点的探测数据获得所述目标检测点相对于所述雷达的位置参数，并基于所述场视角参数确定基准检测点相对于所述雷达的位置参数，根据所述目标检测点的位置参数和所述基准检测点的位置参数计算所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述目标检测点的连线和所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述基准检测点的连线之间的角度差，基于所述角度差对所述车载毫米波雷达的俯仰角误差进行校准。由此显著地提高了车载毫米波雷达俯仰角度校准操作的便捷性和易实现性。CN113625238ACN113625238A权利要求书1/2页1.一种车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，包括以下步骤：当满足预设条件时，基于所述车载毫米波雷达输出的对目标检测点的探测数据获得所述目标检测点相对于所述雷达的位置参数；获取所述车载毫米波雷达的场视角参数，并基于所述场视角参数确定基准检测点相对于所述雷达的位置参数；根据所述目标检测点的位置参数和所述基准检测点的位置参数计算所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述目标检测点的连线和所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述基准检测点的连线之间的角度差；基于所述角度差对所述车载毫米波雷达的俯仰角误差进行校准。2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述预设条件包括：携载所述车载毫米波雷达的车辆与所述目标检测点之间的路面相对于水平面的倾斜角度和/或倾斜角度的变化未超过第一预设值。3.根据权利要求2所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述车载毫米波雷达输出的对目标检测点的探测数据获得所述目标检测点相对于所述雷达的位置参数的步骤包括：获取所述车载毫米波雷达输出的多个雷达波反射点的探测数据，当距离所述车载毫米波雷达最近的雷达波反射点相对于路面的高度值小于第二预设值时，将所述最近的雷达波反射点确定为所述目标检测点。4.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，基于所述车载毫米波雷达输出的对目标检测点的探测数据获得所述目标检测点相对于所述雷达的位置参数的步骤还包括：通过设置于携载所述车载毫米波雷达的车辆上的陀螺仪检测携载所述车载毫米波雷达的车辆与所述目标检测点之间的路面相对于水平面的倾斜角度和/或倾斜角度的变化，并确定所述倾斜角度和/或倾斜角度的变化是否超过所述第一预设值。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述根据所述目标检测点的位置参数和所述基准检测点的位置参数计算所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述目标检测点的连线和所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述基准检测点的连线之间的角度差的步骤包括：基于所述基准检测点的位置参数和所述目标检测点的位置参数确定所述车载毫米波雷达的所述信号发射点分别与所述目标检测点和所述基准检测点之间的距离；通过公式计算所述角度差，其中，σ为所述角度差，R1为所述车载毫米波雷达与所述目标检测点之间的距离，α为所述车载毫米波雷达与所述基准检测点之间的连线与水平面的夹角，h为所述车载毫米波雷达的安装高度。6.根据权利要求5所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述根据所述目标检测点的位置参数和所述基准检测点的位置参数计算所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述目标检测点的连线和所述车载毫米波雷达的信号发射点与所述基准检测点的连线之间的角度差的步骤还包括：获取不同时间的多个目标检测点的位置参数；2CN113625238A权利要求书2/2页针对每个目标检测点，根据该目标检测点的位置参数并通过公式计算该目标检测点对应的角度差；对计算出的多个角度差进行平滑滤波处理以得到实际使用的角度差。7.根据权利要求6所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述基于所述角度差对所述车载毫米波雷达的俯仰角误差进行校准的步骤包括：基于所述角度差确定所述车载毫米波雷达的俯仰角误差；根据所述