车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113671453A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110921295.6(22)申请日2021.08.11(71)申请人南京隼眼电子科技有限公司地址211111江苏省南京市江宁经济技术开发区秣周东路9号(72)发明人张培买剑春郭坤鹏张燎(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570代理人远明(51)Int.Cl.G01S7/40(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本发明公开了一种车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：当满足预设条件时，获取所述车载毫米波雷达输出的对目标车辆的探测数据；基于所述探测数据确定所述目标车辆的基准俯仰角，并根据所述目标车辆的基准俯仰角对所述车载毫米波雷达的俯仰角误差进行校准。本发明所公开的方法、装置及电子设备通过车载毫米波雷达获取有效的目标车辆的实测俯仰角，并基于所述目标车辆的实测俯仰角校准该车载毫米波雷达的俯仰角度，由此显著地提高了车载毫米波雷达俯仰角度校准操作的便捷性和易实现性。CN113671453ACN113671453A权利要求书1/2页1.一种车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，包括以下步骤：当满足预设条件时，获取所述车载毫米波雷达输出的对目标物体的探测数据；基于所述探测数据确定所述目标车辆的基准俯仰角，并根据所述目标车辆的基准俯仰角对所述车载毫米波雷达的俯仰角误差进行校准。2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述预设条件包括：携载所述车载毫米波雷达的车辆与所述目标车辆之间的距离在第一预设距离范围内且携载所述车载毫米波雷达的车辆与所述目标车辆之间的道路相对于水平面的倾斜角度和/或倾斜角度的变化未超过预设值。3.根据权利要求2所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，获取所述车载毫米波雷达输出的目标车辆的探测数据的步骤包括：检测当前是否存在与携载所述车载毫米波雷达的车辆的距离在所述第一预设距离范围内的车辆，并且若存在与携载所述车载毫米波雷达的车辆的距离在所述第一预设距离范围内的车辆，则将与携载所述车载毫米波雷达的车辆的距离在所述第一预设距离范围内的车辆确定为所述目标车辆。4.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述当满足预设条件时，获取所述车载毫米波雷达输出的目标车辆的探测数据的步骤包括:通过设置于携载所述车载毫米波雷达的车辆上的陀螺仪检测携载所述车载毫米波雷达的车辆与所述目标车辆之间的道路相对于水平面的倾斜角度和/或倾斜角度的变化，并确定所述倾斜角度和/或倾斜角度的变化是否超过所述预设值。5.根据权利要求2所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述预设条件还包括：接收到来自用户或者车辆控制器的校准启动指令。6.根据权利要求5所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述第一预设距离范围包括携载所述车载毫米波雷达的车辆与所述目标车辆之间的距离大于50米。7.根据权利要求1‑6中任一个权利要求所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述基于所述探测数据确定所述目标车辆的基准俯仰角，并根据所述目标车辆的基准俯仰角对所述车载毫米波雷达的俯仰角度进行校准，包括：获取同一目标车辆的多个原始俯仰角；计算同一目标车辆的所述多个原始俯仰角的方差值；确定所述方差值是否小于预定的阈值；若所述方差值小于所述预定的阈值，则将所述多个原始俯仰角的均值作为所述目标车辆的基准俯仰角。8.根据权利要求7所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法，其特征在于，所述基于所述探测数据确定所述目标车辆的基准俯仰角，并根据所述目标车辆的基准俯仰角对所述车载毫米波雷达的俯仰角度进行校准的步骤还包括：根据所述目标车辆的所述基准俯仰角确定所述车载毫米波雷达的俯仰角误差；根据所述俯仰角误差校准所述车载毫米波雷达。9.一种车载毫米波雷达俯仰角误差校准装置，其特征在于，包括：检测模块，用于当满足预设条件时，获取所述车载毫米波雷达输出的对目标车辆的探测数据；2CN113671453A权利要求书2/2页校准模块，用于基于所述探测数据确定所述目标车辆的基准俯仰角，并根据所述目标车辆的基准俯仰角对所述车载毫米波雷达的俯仰角误差进行校准。10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器电性连接，所述存储器用于存储指令和数据，所述处理器用于执行权利要求1至8中任一项所述的车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法中的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其上存