控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和自动驾驶车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113619582A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202111046430.3(22)申请日2021.09.07(71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人张伍召杨凯张磊殷其娟王晓艳(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人王江选(51)Int.Cl.B60W30/14(2006.01)B60W30/09(2012.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和自动驾驶车辆(57)摘要本公开公开了一种控制车辆的方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶领域。控制车辆的方法包括：响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定当前车辆的第一指标数据和目标车辆的第二指标数据；基于相对距离、第一指标数据和第二指标数据，确定针对当前车辆的建议速度数据；基于建议速度数据，控制当前车辆的速度。CN113619582ACN113619582A权利要求书1/2页1.一种控制车辆的方法，包括：响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定所述当前车辆的第一指标数据和所述目标车辆的第二指标数据；基于所述相对距离、所述第一指标数据和所述第二指标数据，确定针对所述当前车辆的建议速度数据；以及基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度。2.根据权利要求1所述的方法，其中：所述第一指标数据包括：所述当前车辆的反应距离、所述当前车辆的当前行驶速度，其中，所述反应距离与所述当前车辆的系统延迟指标相关联；所述第二指标数据包括：所述目标车辆刹车后的期望行驶距离，其中，所述目标车辆刹车后的期望行驶距离与所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆进行刹车的加速度相关联。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述相对距离、所述第一指标数据和所述第二指标数据，确定针对所述当前车辆的建议速度数据包括：基于所述相对距离、所述反应距离和所述目标车辆刹车后的期望行驶距离，确定针对所述当前车辆的期望刹车距离；以及基于所述期望刹车距离和所述当前车辆的当前行驶速度，确定所述建议速度数据。4.根据权利要求1‑3中任意一项所述的方法，其中：所述相对距离满足预设距离条件包括：所述相对距离大于所述反应距离并且小于安全距离和碰撞距离之和，其中，所述安全距离与所述反应距离、所述当前车辆的配置刹车距离、所述目标车辆刹车后的期望行驶距离相关联；所述碰撞距离指示了所述当前车辆刹车后与所述目标车辆彼此之间的距离，其中，所述当前车辆的配置刹车距离与所述当前车辆的当前行驶速度、所述当前车辆的系统配置加速度相关联。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：响应于所述当前车辆与所述目标车辆彼此之间的相对距离小于等于所述反应距离，基于所述当前车辆的最大加速度，控制所述当前车辆的速度，其中，所述最大加速度与所述当前车辆的系统配置加速度相关联。6.根据权利要求4或5所述的方法，还包括，在基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度之前：基于所述当前车辆的系统配置加速度，控制所述当前车辆的速度。7.根据权利要求1‑6中任意一项所述的方法，其中，所述建议速度数据包括：建议所述当前车辆进行刹车的加速度。8.一种控制车辆的装置，包括：第一确定模块，用于响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定所述当前车辆的第一指标数据和所述目标车辆的第二指标数据；第二确定模块，用于基于所述相对距离、所述第一指标数据和所述第二指标数据，确定针对所述当前车辆的建议速度数据；以及2CN113619582A权利要求书2/2页第一控制模块，用于基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度。9.根据权利要求8所述的装置，其中：所述第一指标数据包括：所述当前车辆的反应距离、所述当前车辆的当前行驶速度，其中，所述反应距离与所述当前车辆的系统延迟指标相关联；所述第二指标数据包括：所述目标车辆刹车后的期望行驶距离，其中，所述目标车辆刹车后的期望行驶距离与所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆进行刹车的加速度相关联。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定模块包括：第一确定子模块，用于基于所述相对距离、所述反应距离和所述目标车辆刹车后的期望行驶距离，确定针对所述当前车辆的期望刹车距离；以及第二确定子模块，用于基于所述期望刹车距离和所述当前车辆的当前行驶速度，确定所述建议速度数据。11.根据权利要求8‑10中任意一项所述的装置，其中：所述相对距离满足预设距离条件包括：所述相对距离大于所述反应距离并且小于安全距离和碰撞距离之和，其中，所述安全