车辆控制方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114312835A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202111597674.0(22)申请日2021.12.24(71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人陈鹏旭(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人杜月(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W30/18(2012.01)权利要求书5页说明书14页附图4页(54)发明名称车辆控制方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆(57)摘要本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通等领域。方案为：获取第一时刻的检测障碍物列表和第一时刻的上一时刻的检测障碍物列表，各时刻的检测障碍物列表中的各障碍物是车辆感知模块在对应时刻对非车辆盲区进行检测得到的；对属于上一时刻的检测障碍物列表且不属于第一时刻的检测障碍物列表的目标障碍物，获取其在上一时刻所处的第一位置；在第一位置与车辆盲区之间的距离小于设定阈值时，将目标障碍物作为盲区障碍物，并添加至盲区障碍物列表中；根据盲区障碍物列表对车辆的行驶方向进行控制。由此，当盲区障碍物列表中存在盲区障碍物时，对车辆的行驶方向进行控制，可保障车辆行驶的安全性。CN114312835ACN114312835A权利要求书1/5页1.一种车辆控制方法，所述方法包括：获取第一时刻的检测障碍物列表以及所述第一时刻的上一时刻的检测障碍物列表，其中，各时刻的检测障碍物列表中的各障碍物是车辆感知模块在对应时刻对非车辆盲区进行检测得到的；对属于所述上一时刻的检测障碍物列表，且不属于所述第一时刻的检测障碍物列表的目标障碍物，获取所述目标障碍物在所述上一时刻所处的第一位置；响应于所述第一位置与车辆盲区之间的距离小于设定阈值，则将所述目标障碍物确定为盲区障碍物，并添加至盲区障碍物列表中；根据所述盲区障碍物列表，对所述车辆的行驶方向进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述盲区障碍物列表，对所述车辆的行驶方向进行控制，包括：响应于所述盲区障碍物列表中存在盲区障碍物，获取各所述盲区障碍物进入所述车辆盲区前最后检测到的第二位置；根据所述第二位置，确定各所述盲区障碍物与所述车辆之间的第一距离；判断所述车辆是否处于变道过程中；响应于所述车辆处于变道过程中，且至少一盲区障碍物的所述第一距离小于距离阈值，则控制所述车辆取消变道。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于所述第一位置与车辆盲区之间的距离小于设定阈值，则将所述目标障碍物确定为盲区障碍物，并添加至盲区障碍物列表中，包括：响应于所述第一位置与所述车辆盲区之间的距离小于设定阈值，根据所述目标障碍物在所述上一时刻所处的第一位置，标记所述目标障碍物进入所述车辆盲区前最后检测到的第二位置；将标记有所述第二位置的所述目标障碍物作为所述盲区障碍物，添加至所述盲区障碍物列表中。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于所述车辆处于变道过程中，且至少一盲区障碍物的所述第一距离小于距离阈值，则控制所述车辆取消变道，包括：响应于各所述盲区障碍物中的第一障碍物的第二位置与所述车辆盲区的左侧盲区之间的距离小于设定阈值，且所述车辆处于向左变道过程中，且所述第一障碍物与所述车辆之间的第一距离小于所述距离阈值，则控制所述车辆取消变道；或者，响应于各所述盲区障碍物中的第二障碍物的第二位置与所述车辆盲区的右侧盲区之间的距离小于设定阈值，且所述车辆处于向右变道过程中，且所述第二障碍物与所述车辆之间的第一距离小于所述距离阈值，则控制所述车辆取消变道。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述盲区障碍物列表，对所述车辆的行驶方向进行控制，包括：响应于所述盲区障碍物列表中存在盲区障碍物，控制所述车辆禁止转向或变道；或者，响应于所述盲区障碍物列表中存在属于设定类型的盲区障碍物，控制所述车辆禁止转2CN114312835A权利要求书2/5页向或变道。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述响应于所述盲区障碍物列表中存在盲区障碍物，控制所述车辆禁止转向或变道，包括：响应于所述盲区障碍物列表中存在盲区障碍物，获取各所述盲区障碍物进入所述车辆盲区前最后检测到的第二位置；响应于至少一盲区障碍物的第二位置与所述车辆盲区的左侧盲区之间的距离小于设定阈值，则控制所述车辆禁止向左转向或向左变道；和/或，响应于至少一盲区障碍物的第二位置与所述车辆盲区的右侧盲区之间的距离小于设定阈值，则控制所述车辆禁止向右转向或向右变道。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述响应于所述盲区障碍物列表中存在属于设定类型