车辆停靠方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114179834A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111653028.1(22)申请日2021.12.30(71)申请人阿波罗智联（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101(72)发明人王泽旭于宁(74)专利代理机构北京市汉坤律师事务所11602代理人姜浩然吴丽丽(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W30/06(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图3页(54)发明名称车辆停靠方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆(57)摘要本公开提供了一种车辆停靠方法、装置、电子设备、介质及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。实现方案为：将车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及响应于确定待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于多个子区域中的每一个子区域与至少一个障碍物之间的相对位置关系，从多个子区域中选择用于停靠车辆的目标子区域。CN114179834ACN114179834A权利要求书1/3页1.一种车辆停靠方法，包括：将所述车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及响应于确定所述待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域包括：基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述至少基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域包括：基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系和该子区域在所述待停靠区域中的位置信息，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述待停靠区域中包括目标停靠位置，并且其中，所述多个子区域中的每一个子区域在所述待停靠区域中的位置信息包括该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域包括：针对所述多个子区域中的每一个子区域，基于该子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，以及该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离，确定该子区域的代价值；以及基于所述多个子区域中的每一个子区域的代价值，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定该子区域的代价值包括：基于该子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离的倒数，以及该子区域与所述目标停靠位置之间的第二相对距离的加权和，确定该子区域的代价值。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的方法，其中，所述确定所述待停靠区域中的障碍物包括：确定所述待停靠区域中的一个或多个备选对象；以及针对所述一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为静态违停物，将该备选对象确定为障碍物。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：针对所述一个或多个备选对象中的每一个备选对象，响应于确定该备选对象为行人或怠速车，不将该备选对象确定为障碍物。9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的方法，其中，所述将所述车辆的待停靠区域2CN114179834A权利要求书2/3页划分为多个子区域包括：对所述待停靠区域执行网格划分以得到多个子区域。10.一种车辆停靠装置，包括：划分单元，被配置用于将所述车辆的待停靠区域划分为多个子区域；以及选择单元，被配置用于响应于确定所述待停靠区域中存在至少一个障碍物，至少基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域。11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述选择单元包括：用于基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物中的每一个障碍物之间的第一相对距离，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域的子单元。12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述选择单元包括：用于基于所述多个子区域中的每一个子区域与所述至少一个障碍物之间的相对位置关系和该子区域在所述待停靠区域中的位置信息，从所述多个子区域中选择用于停靠所述车辆的目标子区域