控制车辆行驶的方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113635885A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111070557.9(22)申请日2021.09.13(71)申请人广州小鹏汽车科技有限公司地址510640广东省广州市天河区岑村松岗大街8号(72)发明人姚亮赖日飞孙久强(74)专利代理机构深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)44351代理人谭逢(51)Int.Cl.B60W10/08(2006.01)B60W10/188(2012.01)权利要求书2页说明书12页附图9页(54)发明名称控制车辆行驶的方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本申请公开一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取目标路径，所述目标路径是指期望车辆行驶的路径；确定所述车辆的至少一个电机对应的目标电机扭矩，以及确定所述车辆的至少两个车轮对应的目标制动力；基于所述目标电机扭矩、所述目标制动力控制所述车辆按照所述目标路径行驶。本申请提供的技术方案，利用预先确定的电机的电机扭矩，以及多个车轮的制动力来控制车辆行驶时，会使车辆的行驶路径趋近于目标路径，实现路径跟随，此外多个车轮的制动力调节产生与转弯方向相关的横摆力矩，该横摆力矩可以进一步减小最小转弯半径。CN113635885ACN113635885A权利要求书1/2页1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标路径，所述目标路径用于表征期望车辆行驶的路径；确定所述车辆的至少一个电机对应的目标电机扭矩，以及确定所述车辆的至少两个车轮对应的目标制动力；基于所述目标电机扭矩、所述目标制动力控制所述车辆按照所述目标路径行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的至少一个电机对应的目标电机扭矩，包括：基于转弯半径的变化率确定所述至少两个车轮对应的目标滑移率；基于所述车轮对应的目标滑移率以及实际滑移率，确定所述至少一个电机对应的目标电机扭矩；所述确定所述车辆的至少两个车轮对应的目标制动力，包括：基于至少两个车轮对应的目标滑移率，确定至少两个车轮对应的目标制动力。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标电机扭矩、所述目标制动力控制所述车辆按照所述目标路径行驶，包括：基于所述电机扭矩、所述目标制动力确定预设方向的横摆力矩；基于所述预设方向的横摆力矩确定所述车辆的转弯半径，所述横摆力矩与所述转弯半径呈负相关关系；控制所述车辆按照所述转弯半径行驶。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标路径，包括：确定所述车辆的工作模式，所述车辆的工作模式包括第一工作模式和/或第二工作模式，所述第一工作模式对应的路径获取方式与所述第二工作模式对应的路径获取方式不同；基于所述车辆的工作模式确定所述目标路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的工作模式确定所述目标路径，包括：当所述车辆的工作模式为所述第一工作模式时，从所述车辆的中控显示屏中获取所述目标路径，所述中控显示屏被配置为显示候选路径范围以及候选路径；其中，获取所述目标路径的步骤包括：响应于对应于所述候选路径的选择信号，将所述候选路径确定为所述目标路径，所述目标路径属于所述候选路径范围。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述候选路径确定为所述目标路径之后，还包括：获取障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物与所述车辆之间的距离信息以及方向信息；基于所述障碍物信息调整所述目标路径；调整后的所述目标路径用于确定所述目标电机扭矩以及所述目标制动力。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的工作模式确定所述目标路径，包括：当所述车辆的工作模式为所述第二工作模式时，获取所述车辆的行驶参数，所述行驶参数包括以下一项或多项的组合：方向盘转角参数、驱动踏板参数、制动踏板参数、速度参2CN113635885A权利要求书2/2页数；基于所述车辆的行驶参数确定所述目标路径。8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标路径之前，包括：获取辅助功能开启指示；基于所述辅助功能开启指示，将辅助控制功能由关闭状态切换至打开状态，所述辅助控制功能是指通过确定电机的电机扭矩以及车轮的制动力来控制车辆行驶的功能。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取辅助功能开启指示，包括：在所述车辆的方向盘转角参数满足预设条件后，获取所述辅助功能开启指示。10.一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述装置包括：路径获取模块，用于获取目标路径，所述目标路径用于表征期望车辆行驶的路径；参数确定模块，用于确定所述车辆的至少一个电机对应的目标电机扭矩，以及确定所述车辆的至少两个车轮对应的目标制动力；辅助控制模块，用于