行驶路径的评分方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114162142A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111550735.8(22)申请日2021.12.17(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510000广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人赵永正黄熠文张惠康李力耘(74)专利代理机构广州德科知识产权代理有限公司44381代理人蔡丽妮万振雄(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称行驶路径的评分方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本申请公开了一种行驶路径的评分方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域。应用于车辆，该方法包括：获取目标行驶路径中每个位置处的路径参数以及车辆在每个位置上的预测实际速度；获取与每个位置的路径参数对应的第一加速度；根据每个位置的路径参数以及预测实际速度，确定每个位置处的第二加速度；根据每个位置处的第一加速度和第二加速度，确定目标行驶路径的路径评分。本申请在行驶路径的规划过程中，通过根据规划的目标行驶路径中每个位置处的路径参数以及预测实际速度，计算第一加速度以及第二加速度，结合第一加速度和第二加速度对规划的目标行驶路径进行评分，提高了对行驶路径评判的准确性。CN114162142ACN114162142A权利要求书1/2页1.一种行驶路径的评分方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：获取目标行驶路径中每个位置处的路径参数以及所述车辆在每个位置上的预测实际速度；获取与每个位置的路径参数对应的第一加速度；根据所述每个位置的所述路径参数以及所述预测实际速度，确定每个位置处的第二加速度；根据每个位置处的所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标行驶路径的路径评分。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个位置处的所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标行驶路径的路径评分，包括：根据第一位置处的所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述第一位置处的位置评分，所述位置评分包括第一评分和第二评分，其中，所述第一评分高于所述第二评分，所述第一评分是所述第二加速度小于所述第一加速度时所述第一位置处的位置评分，所述第二评分是所述第二加速度不小于所述第一加速度时所述第一位置处的位置评分；所述第一位置是所述每个位置中的任意一个位置；将所述目标行驶路径中每个位置处的位置评分进行求和，获取所述目标行驶路径的路径评分。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一位置处的所述第一加速度和所述第二加速度确定所述第一位置处的位置评分，包括：当所述第二加速度小于所述第一加速度时，将第一预设评分确定为第一位置处的位置评分；当所述第二加速度不小于所述第一加速度时，根据所述第一位置的预测实际速度，确定所述第一位置处的位置评分，所述第一位置的预测实际速度与所述第一位置处的位置评分呈正相关关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径参数包括曲率，所述根据所述每个位置的所述路径参数以及所述预测实际速度，确定每个位置处的第二加速度，包括：根据所述每个位置的预测实际速度，获取每个位置的预测实际速度的平方；将所述每个位置的曲率与所述每个位置的预测实际速度的平方相乘，获取每个位置处的第二加速度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标行驶路径中每个位置处的路径参数以及所述车辆在每个位置上的预测实际速度之前，还包括：获取所述车辆的当前位置以及目标位置，所述目标位置是所述车辆行驶方向上的任意一个位置；根据所述当前位置以及目的地位置，生成所述目标行驶路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取目标行驶路径中每个位置处的路径参数以及所述车辆在每个位置上的预测实际速度，包括：根据所述目标行驶路径的线条形状，获取每个位置处的路径参数；从所述车辆的导航系统中获取所述目标行驶路径的路况信息，根据所述目标行驶路径的路况信息，获取所述目标行驶路径上其他车辆的预测速度；2CN114162142A权利要求书2/2页根据所述目标行驶路径上其他车辆的预测速度以及所述车辆当前的加速度，获取所述预测实际速度。7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述目标行驶路径的数量至少为2，在所述根据每个位置处的所述第一加速度和所述第二加速度，确定所述目标行驶路径的路径评分之后，还包括：按照各个所述目标行驶路径各自的路径评分进行排序；将各个所述目标行驶路径中路径评分排在第一位的目标行驶路径作为预选行驶路径；控制所述车辆按照所述预选行驶路径行驶。8.一种行驶路径的评分装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述装置包括：第一获取模块，用于获取目标行驶路径中