车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113635892A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111207272.5(22)申请日2021.10.18(71)申请人禾多科技（北京）有限公司地址100099北京市海淀区紫雀路55号院9号楼三层101-15(72)发明人陈俊龙张淳孙磊(74)专利代理机构北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙)11557代理人孙姣(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W40/105(2012.01)B60W40/00(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质(57)摘要本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的车辆信息和预测路径；生成车辆校准位置坐标；基于上述车辆当前位置坐标、上述车辆当前速度值、上述预设的车辆控制延迟时长、上述车辆校准位置坐标和上述预测路径，生成车辆初始横向误差值和车辆初始航向误差值；根据上述车辆校准位置坐标，确定上述当前车辆在预设时长内的变化位置坐标序列和变化航向角度值序列；生成目标前轮转角量；将上述目标前轮转角量发送至上述当前车辆的车辆控制终端，以供对上述当前车辆进行控制。该实施方式可以更加准确的把控车辆自动泊车的位置。CN113635892ACN113635892A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，包括：获取当前车辆的车辆信息和预测路径，其中，所述车辆信息包括：车辆当前位置坐标、车辆当前速度值和车辆当前航向角度值；基于所述车辆当前位置坐标、所述当前车辆航向角度值、所述车辆当前速度值、所述预测路径和预设的车辆控制延迟时长，生成车辆校准位置坐标；基于所述车辆当前位置坐标、所述车辆当前速度值、所述预设的车辆控制延迟时长、所述车辆校准位置坐标和所述预测路径，生成车辆初始横向误差值和车辆初始航向误差值；根据所述车辆校准位置坐标，确定所述当前车辆在预设时长内的变化位置坐标序列和变化航向角度值序列，其中，所述预设时长被划分为多个时长周期，所述变化位置坐标序列中的每个变化位置坐标和所述变化航向角度值序列中的每个变化航向角度值与所述预设时长内的每个时长周期相对应；根据所述车辆初始横向误差值、所述车辆初始航向误差值、所述变化位置坐标序列和所述变化航向角度值序列，生成目标前轮转角量；将所述目标前轮转角量发送至所述当前车辆的车辆控制终端，以供对所述当前车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车辆当前位置坐标、所述当前车辆航向角度值、所述车辆当前速度值、所述预测路径和预设的车辆控制延迟时长，生成车辆校准位置坐标，包括：基于所述车辆当前位置坐标、所述当前车辆航向角度值、所述车辆当前速度值、所述预测路径和预设的车辆控制延迟时长，生成移动坐标值；对所述移动坐标进行坐标转换，以生成车辆校准位置坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车辆当前位置坐标、所述车辆当前速度值、所述预设的车辆控制延迟时长、所述车辆校准位置坐标和所述预测路径，生成车辆初始横向误差值和车辆初始航向误差值，包括：根据预设的间隔距离值，对所述预测路径进行目标位置选取，以生成目标位置坐标组；对所述目标位置坐标组中的各个目标位置坐标进行坐标转化，得到转换位置坐标组；对所述转换位置坐标组中的各个转换位置坐标进行曲线拟合，以生成车辆运动曲线；将所述车辆运动曲线中与所述车辆校准位置坐标之间距离最小的坐标点确定为匹配坐标点；将所述匹配坐标点与所述车辆校准位置坐标之间的距离值确定为初始横向误差值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述车辆当前位置坐标、所述车辆当前速度值、所述预设的车辆控制延迟时长、所述车辆校准位置坐标和所述预测路径，生成车辆初始横向误差值和车辆初始航向误差值，还包括：获取所述当前车辆的轴距和前轮转角值；基于所述轴距、所述前轮转角值、所述车辆当前速度值和所述预设的车辆控制延迟时长，生成车辆校准位置航向角度值；确定所述车辆运动曲线在所述匹配坐标点上的切线方程；将所述切线方程与所述车辆坐标系中横轴的夹角确定为匹配点航向角度值；将所述车辆校准位置航向角度值和所述匹配点航向角度值的差值确定为车辆初始航2CN113635892A权利要求书2/2页向误差值。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述车辆校准位置坐标，确定所述当前车辆在预设时长内的变化位置坐标序列和变化航向角度值序列，包括：将所述车辆校准位置坐标作为变化位置坐标添加至所述变化位置坐标序列中，其中，所述车辆校准位置坐标为所述变化位置坐标序列中的第一个变化位置坐标，所述变化位置坐标对应所述多个时长周期中的第一个时