车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115376365A(43)申请公布日2022.11.22(21)申请号202211290298.5(22)申请日2022.10.21(71)申请人北京德风新征程科技有限公司地址101499北京市怀柔区府前街3号楼1层3-8号-132(72)发明人曹有龙林哲王清杰李旭(74)专利代理机构北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙)11557专利代理师姜悦(51)Int.Cl.G08G1/16(2006.01)G06V20/58(2022.01)G06V10/25(2022.01)G06T7/11(2017.01)权利要求书3页说明书15页附图4页(54)发明名称车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质(57)摘要本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取主点云数据序列、盲区点云数据序列；对主点云数据子序列和盲区点云数据子序列进行融合，以生成融合点云数据序列；对融合点云数据序列进行地面分割，得到道路场景地面点云数据序列；确定当前场景下的车辆限制信息；对车辆模型数据与当前场景下的车辆限制信息进行对比，得到对比结果；响应于确定对比结果为大于或者等于，触发预警操作；响应于确定对比结果为小于，控制车辆在预设行驶路径上行驶。该实施方式可以高效的利用探路车装载的激光雷达采集的道路信息，提前规划好车辆的行驶路径，从而降低运输成本，缩短运输时间。CN115376365ACN115376365A权利要求书1/3页1.一种车辆控制方法，包括：获取主点云数据序列、盲区点云数据序列，其中，所述主点云数据序列是位于第一位置的第一激光雷达采集得到的点云数据序列，所述盲区点云数据序列是位于第二位置的第二激光雷达和位于第三位置的第三激光雷达采集得到的点云数据序列；对主点云数据子序列和盲区点云数据子序列进行融合，以生成融合点云数据序列，其中，所述主点云数据子序列为针对目标位置信息的、所述主点云数据序列中的子序列，所述盲区点云数据子序列为针对目标位置信息的、所述盲区点云数据序列中的子序列；对所述融合点云数据序列进行地面分割，得到道路场景地面点云数据序列；根据所述道路场景地面点云数据序列，确定当前场景下的车辆限制信息；将探路车中预先存储的车辆模型数据与所述当前场景下的车辆限制信息进行对比，得到对比结果，其中，所述车辆模型数据是不同型号的车辆的数据信息；响应于确定所述对比结果为所述车辆模型数据大于或者等于所述当前场景下的车辆限制信息，触发预警操作，以及更换行驶车辆型号或者更换行驶路径；响应于确定所述对比结果为所述车辆模型数据小于所述当前场景下的车辆限制信息，控制所述车辆模型数据对应的车辆在所述当前场景下的预设行驶路径上行驶，其中，所述预设行驶路径为所述当前场景下的行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述道路场景地面点云数据序列，确定当前场景下的车辆限制信息，包括：响应于确定所述道路场景地面点云数据序列为道路限宽场景下的道路场景地面点云数据序列，确定所述道路限宽场景下的障碍物集中的每个障碍物是否为静止物体，其中，所述障碍物为在所述道路限宽场景下的探路车行驶道路前方出现的物体；响应于确定所述障碍物集中的第一障碍物为第三位置的目标静止物体，确定所述第一障碍物在车辆坐标系下的第一位置坐标；响应于确定所述障碍物集中的第二障碍物为第四位置的目标静止物体，确定所述第二障碍物在车辆坐标系下的第二位置坐标；确定所述第一障碍物的第一位置坐标与所述第二障碍物的第二位置坐标之间的距离，其中，所述第一障碍物在水平方向上的位置与所述第二障碍物在水平方向上的位置相同，在垂直方向上位于道路两侧；将所述距离确定为所述道路限宽场景下的车辆限制信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于确定所述道路场景地面点云数据序列为道路限宽场景下的道路场景地面点云数据序列，确定所述道路限宽场景下的障碍物集中的每个障碍物是否为静止物体，包括：获取位置信息序列；对于所述障碍物集中的每个障碍物执行以下确定步骤：根据针对第三位置信息的道路限宽场景信息，确定所述障碍物的第三位置坐标；根据针对第四位置信息的所述道路限宽场景信息，确定所述障碍物的第四位置坐标；根据针对第五位置信息的所述道路限宽场景信息，确定所述障碍物的第五位置坐标；根据所述第三位置坐标、所述第四位置坐标、所述第五位置坐标，确定所述障碍物是否为静止物体。2CN115376365A权利要求书2/3页4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述道路场景地面点云数据序列，确定当前场景下的车辆限制信息，包括：响应于确定所述道路场景地面点云数据序列为车辆转弯场景下的道路场景地面点云数据序列，确定所述车辆的变换角度；根据所述变换