车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质.pdf

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括:获取目标车辆的控制模块基本信息;将期望方向盘角度输入至电动助力转向系统中,得到方向盘角度;对电动助力转向系统进行激励处理,以生成惯性时间常数和延迟时长;基于惯性时间常数、延迟时长和预设的算子函数,生成传递函数方程;基于横向位置误差、横向位置误差变化率、航向角误差和航向角误差变化率,生成状态变量;基于状态变量、传递函数方程、延迟时长,生成延迟增广方程;基于延迟增广方程,生成反馈控制量;根据反馈控制量,控制目标车辆转向。该实施方式可以增加车辆对道路变化的适应能力。