路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113655789A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110893744.0(22)申请日2021.08.04(71)申请人东风柳州汽车有限公司地址545000广西壮族自治区柳州市屏山大道286号(72)发明人罗文李广南吴祖亮冼伯明伍家胜林驿覃海勇覃安之(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人晏波(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图2页(54)发明名称路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本发明属于路径规划技术领域，公开了一种路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取全局规划路径；当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。通过上述方式，获取车辆的全局规划路径以及车辆遇见障碍物时的局部规划路径确定目标规划路径，从而提升路径规划使得准确度，并基于车辆的纵向以及横向控制车辆跟踪目标规划路径，从而提升了跟踪规划路径的精度。CN113655789ACN113655789A权利要求书1/2页1.一种路径跟踪方法，其特征在于，所述路径跟踪方法包括：获取全局规划路径；当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径的步骤，包括：当检测到前方存在障碍物时，生成候选路径；判断所述障碍物的类型；当所述障碍物为静态障碍物时，确定所述障碍物的半径以及影响边距；根据所述半径以及所述影响边距确定作用在所述车辆的合力；根据所述合力以及所述候选路径，生成局部规划路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物的类型的步骤之后，还包括：当所述障碍物为动态障碍物时，确定所述障碍物的几何尺寸以及速度信息；根据所述几何尺寸以及所述速度信息确定风险场分布范围；根据风险场场源坐标以及所述风险场分布范围确定风险分布模型；根据所述风险分布模型以及所述障碍物的位置确定动态场；根据所述动态场以及所述候选路径确定目标路径；根据所述风险分布模型以及所述目标路径生成局部规划路径；根据所述局部规划路径生成局部最优路径。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成候选路径的步骤，包括：获取第一弧长以及第二弧长，其中，所述第一弧长为车辆距离基准线的最近点所在基准线上的弧长，所述第二弧长为基准线上的候选路径末端对应的弧长；根据所述第一弧长、所述第二弧长以及预设边界条件生成横向偏移量；根据所述横向偏移量生成候选路径。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径的步骤，包括：获取车辆的方位偏差以及横向偏差；根据权重系数、所述方位偏差以及所述横向偏差确定融合偏差；根据所述融合偏差建立滑模函数；根据所述滑模函数确定所述车辆的转向轮的转向角度；根据所述转向角度以及目标速度控制所述车辆跟踪所述目标规划路径。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向角度以及目标速度控制所述车辆跟踪所述目标规划路径的步骤之前，还包括：获取所述车辆的目标加速度获取所述车辆的期望加速度；根据所述目标加速度以及所述期望加速度确定纵向加速度；根据所述纵向加速度确定离散状态方程；2CN113655789A权利要求书2/2页根据所述离散状态方程确定所述车辆的跟踪速度；根据所述跟踪速度确定目标速度。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述跟踪速度确定目标速度的步骤，包括：根据所述车辆的当前速度以及所述跟踪速度确定预测加速度；根据所述预测加速度确定预测加速度变化率；约束所述预测加速度得到目标加速度以及目标加速度变化率；根据所述当前速度、所述目标加速度以及所述目标加速度变化率确定目标速度。8.一种路径跟踪装置，其特征在于，所述路径跟踪装置包括：获取模块，用于获取全局规划路径；生成模块，用于当检测到前方存在障碍物时，生成局部规划路径；所述生成模块，还用于根据所述全局规划路径以及所述局部规划路径生成目标规划路径；跟踪模块，用于基于纵向以及横向控制车辆跟踪所述目标规划路径。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径跟踪程序，所述路径跟踪程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的路径跟踪方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有路径跟踪程序，所述路径跟踪程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的路