用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113650603A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110936884.1(22)申请日2021.08.16(71)申请人阿波罗智能技术（北京）有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人简惠灵魏鹏飞(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256代理人赵林琳(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质(57)摘要本公开提供了用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及智能驾驶领域。具体实现方案为：基于获取到的停泊区域的路面图像，确定停泊区域内是否存在路面障碍；在停泊区域内存在路面障碍的情况下，基于路面障碍在停泊区域中的位置，确定停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位；以及在停泊区域内存在第一目标停泊位的情况下，自动泊车到第一目标停泊位。通过该方法，考虑到了实际自动泊车过程中可能存在用户上下车困难的问题，极大地提升了用户关于自动泊车的智能体验。CN113650603ACN113650603A权利要求书1/3页1.一种用于自动泊车的方法，包括：基于获取到的停泊区域的路面图像，确定所述停泊区域内是否存在路面障碍；在所述停泊区域内存在所述路面障碍的情况下，基于所述路面障碍在所述停泊区域中的位置，确定所述停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位；以及在所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第一目标停泊位。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述停泊区域具有多个候选停泊位；并且所述基于所述路面障碍在所述停泊区域中的位置，确定所述停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位包括：估计在所述多个候选停泊位中的每个候选停泊位处的模拟车辆的车门与所述路面障碍之间的距离；以及在所述距离中的至少一个距离大于或等于阈值的情况下，确定所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述车门为与主驾驶位对应的车门。4.根据权利要求2所述的方法，其中在所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第一目标停泊位包括：从所述至少一个距离中选择期望距离；基于所述期望距离，从所述多个候选停泊位中选择所述第一目标停泊位；以及基于根据所述第一目标停泊位而规划的停泊路线，执行与所述停泊路线对应的自动停泊操作。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述停泊区域内不存在所述路面障碍的情况下，基于获取到的所述停泊区域的天气信息，确定所述停泊区域内是否存在恶劣环境；在所述停泊区域内存在所述恶劣环境的情况下，确定所述停泊区域内是否存在具有防护设施的第二目标停泊位；以及在存在具有所述防护设施的所述第二目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第二目标停泊位。6.根据权利要求4所述的方法，还包括：基于获取到的所述停泊区域的天气信息，确定所述停泊区域内是否存在恶劣环境；在所述停泊区域内存在所述恶劣环境的情况下，确定所述第一目标停泊位是否具有防护设施；以及在所述第一目标停泊位不具有所述防护设施的情况下，基于重新从所述至少一个距离中选择的新的期望距离，从所述多个候选停泊位中选择具有所述防护设施的第二目标停泊位。7.根据权利要求1‑4中任一项所述的方法，还包括:在所述停泊区域内不存在所述第一目标停泊位的情况下，则重新确定新的停泊区域和新的第一目标停泊位。8.根据权利要求5‑6中任一项所述的方法，还包括:在所述停泊区域内不存在所述第二目标停泊位的情况下，则重新确定新的停泊区域和2CN113650603A权利要求书2/3页新的第二目标停泊位。9.根据权利要求1所述的方法，其中基于获取到的停泊区域的路面图像，确定所述停泊区域内是否存在路面障碍包括：基于从所述路面图像识别出的路面车道线，确定所述路面车道线是否连续存在；以及在所述路面车道线不连续存在的情况下，确定所述停泊区域内存在所述路面障碍。10.一种用于自动泊车的装置，包括：路面障碍确定模块，被配置为基于获取到的停泊区域的路面图像，确定所述停泊区域内是否存在路面障碍；第一目标停泊位确定模块，被配置为在所述停泊区域内存在所述路面障碍的情况下，基于所述路面障碍在所述停泊区域中的位置，确定所述停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位；以及第一自动泊车模块，被配置为在所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第一目标停泊位。11.根据权利要求10所述的装置，其中所述停泊区域具有多个候选停泊位；并且所述第一目标停泊位确定模块包括：距离