自动泊车路径规划方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114103934A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111591684.3(22)申请日2021.12.23(71)申请人岚图汽车科技有限公司地址430000湖北省武汉市武汉经济技术开发区人工智能科技园N栋研发楼3层N3010号(72)发明人龚威沈忱付斌(74)专利代理机构武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙)42225代理人余浩(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图2页(54)发明名称自动泊车路径规划方法、装置、设备及可读存储介质(57)摘要本发明提供一种自动泊车路径规划方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度得到规划路径。通过本发明，将车辆动力学模型的后轮转向角度加入自动泊车路径规划方案后，一方面，车辆可以根据规划路径泊入更狭窄的目标车位，可以在更狭窄的道路上进行自动泊车，另一方面，车辆根据规划路径行驶，可以减少揉库次数，缩短泊车时长。CN114103934ACN114103934A权利要求书1/3页1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述自动泊车路径规划方法包括：基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标；基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径；根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心；根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径。2.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤，包括：将车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标代入第一预设公式，计算得到车辆动力学模型的起始坐标，第一预设公式如下：其中，(x，y)为车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标，(x1，y1)为车辆动力学模型的起始坐标，L为车辆轴距，为车辆动力学模型的前轮转向角度，为车辆动力学模型的后轮转向角度，θ′为车辆动力学模型的车身转向角度。3.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤，包括：将车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度代入第二预设公式，计算得到车辆动力学模型的转弯半径，第二预设公式如下：其中，R′为车辆动力学模型的转弯半径。4.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯圆心的步骤，包括：将所述起始坐标、转弯半径以及车身转向角度代入第三预设公式，计算得到车辆动力2CN114103934A权利要求书2/3页学模型的转弯圆心，第三预设公式如下：其中，O′表示车辆动力学模型的转弯圆心。5.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述起始坐标、转弯半径以及转弯圆心得到规划路径的步骤之后，还包括：从规划路径选取距离终点最近的目标点；判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值；若第一距离不大于第一阈值，则控制车辆按照规划路径从起始坐标行驶至目标点；计算行驶后的车辆坐标与终点坐标之间的第二距离，判断第二距离是否大于第二阈值；若第二距离不大于第二阈值且车辆的车身方位角与车位的方位角相同，则确定车辆成功泊入车位；若第二距离大于第二阈值和/或车辆的车身方位角与车位的方位角不相同，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的前轮转向角度、后轮转向角度、车身转向角度以及车辆动力学模型后轮转向角度为零时的坐标计算得到车辆动力学模型的起始坐标的步骤。6.如权利要求5所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，在所述判断目标点坐标与终点坐标之间的第一距离是否大于第一阈值的步骤之后，还包括：若第一距离大于第一阈值，则调整车辆动力学模型的前轮转向角度和后轮转向角度，执行基于车辆动力学模型的轴距、前轮转向角度以及后轮转向角度计算得到车辆动力学模型的转弯半径的步骤。7.一种自动泊车路