车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112550275A(43)申请公布日2021.03.26(21)申请号201910919835.X(22)申请日2019.09.26(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人全明珠(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人白雪静(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆及其泊车方法、泊车装置和计算机可读存储介质，其中，车辆的泊车方法包括：当检测到车辆进入自动泊车模式时，获取车辆的当前车速；对当前车速进行判断；如果当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制车辆减速至目标车速，并监测驾驶员是否有减速意图；如果驾驶员有减速意图，则对车辆进行减速控制，以使车辆减速至推荐车速；当检测到泊车车位时，监测驾驶员是否有泊车意图；如果驾驶员有泊车意图，则控制车辆停止在泊车车位的预设区域内。该方法根据驾驶员的减速意图和泊车意图辅助驾驶员进行自动泊车，能够提高驾驶安全性，保证泊车的成功率和准确性，且保留了驾驶员主观操作的权利。CN112550275ACN112550275A权利要求书1/2页1.一种车辆的泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：当检测到所述车辆进入自动泊车模式时，获取所述车辆的当前车速；对所述当前车速进行判断；如果所述当前车速大于目标车速且小于车速阈值，则发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制所述车辆减速至所述目标车速，并监测所述驾驶员是否有减速意图；如果所述驾驶员有减速意图，则对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至推荐车速，其中，所述推荐车速小于所述目标车速；当检测到泊车车位时，监测所述驾驶员是否有泊车意图；如果所述驾驶员有泊车意图，则控制所述车辆停止在所述泊车车位的预设区域内。2.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在检测到所述车辆进入自动泊车模式之后，所述方法还包括：获取所述车辆的当前档位；对所述当前档位进行判断；如果所述当前档位不为自动档，则发出第二提示信息，以提醒所述驾驶员将所述当前档位切换至所述自动档。3.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述对所述当前车速进行判断的步骤之后，还包括：如果所述当前车速大于或者等于所述车速阈值，则控制所述车辆退出所述自动泊车模式，并发出第三提示信息对所述驾驶员进行提醒。4.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述监测所述驾驶员是否有减速意图，包括：获取所述车辆的制动踏板信息；根据所述制动踏板信息判断所述驾驶员是否有减速意图。5.如权利要求4所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在判定所述驾驶员有减速意图之后，所述方法还包括：根据所述制动踏板信息计算制动踏板减速度，并获取使所述车辆减速至所述推荐车速的推荐减速度；对所述制动踏板减速度进行判断；如果所述制动踏板减速度小于所述推荐减速度，则根据所述推荐减速度对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至所述推荐车速。6.如权利要求5所述的车辆的泊车方法，其特征在于，在所述对所述制动踏板减速度进行判断的步骤之后，还包括：如果所述制动踏板减速度大于或者等于所述推荐减速度且小于制动踏板减速度阈值，则根据所述制动踏板减速度对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至所述推荐车速。7.如权利要求1所述的车辆的泊车方法，其特征在于，所述监测所述驾驶员是否有泊车意图，包括：如果根据所述制动踏板信息判断所述车辆的制动踏板被踩下，且在预设时间内增加至预设深度，则判定所述驾驶员有泊车意图；或者，2CN112550275A权利要求书2/2页如果检测到选定泊车车位的信息，则判定所述驾驶员有泊车意图。8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆的泊车方法。9.一种车辆的泊车装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在检测到所述车辆进入自动泊车模式时，获取所述车辆的当前车速；判断模块，用于对所述当前车速进行判断；提示模块，用于在所述当前车速大于目标车速且小于车速阈值时，发出第一提示信息，以提醒驾驶员控制所述车辆减速至所述目标车速；监测模块，用于监测所述驾驶员是否有减速意图，以及在检测到泊车车位时，监测所述驾驶员是否有泊车意图；控制模块，用于在所述驾驶员有减速意图时，对所述车辆进行减速控制，以使所述车辆减速至推荐车速，以及在所述驾驶员有泊车意图时，控制所述车辆停止在所述泊车车位的预设区域内，其中，所述推荐车速小于所述目标车速。10.一种车辆，其特征在