一种车辆行驶路径的确定方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113682322A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202110986229.7(22)申请日2021.08.26(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人宋凯(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人张效荣冯培培(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W30/095(2012.01)B60W40/02(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图8页(54)发明名称一种车辆行驶路径的确定方法和装置(57)摘要本发明公开了一种车辆行驶路径的确定方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的具体实施方式包括：获取车辆信息和车辆的环境信息；根据车辆信息，确定车辆对应的目标规划范围；在目标规划范围内，根据环境信息中的障碍物信息，确定多个障碍物的障碍物轮廓；根据多个障碍物轮廓进行聚合，得到聚合障碍物轮廓；根据聚合障碍物轮廓，确定车辆的行驶路径。该实施方式能够在自动驾驶汽车前方障碍物较多的情况下，对多个障碍物进行聚合处理，确定自动驾驶汽车的最佳行驶路径，进而降低系统计算量，减少路径规划次数，提高系统的路径规划效率，保障自动驾驶汽车的平稳行驶，提高行驶安全性。CN113682322ACN113682322A权利要求书1/2页1.一种车辆行驶路径的确定方法，其特征在于，包括：获取车辆信息和车辆的环境信息；根据所述车辆信息，确定所述车辆对应的目标规划范围；在所述目标规划范围内，根据所述环境信息中的障碍物信息，确定多个障碍物的障碍物轮廓；根据多个所述障碍物轮廓进行聚合，得到聚合障碍物轮廓；根据所述聚合障碍物轮廓，确定所述车辆的行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述障碍物轮廓进行聚合，得到聚合障碍物轮廓，包括：确定多个所述障碍物轮廓中每两个障碍物轮廓之间的第一间距；将所述第一间距和车辆通行距离进行对比，得到所述第一间距小于所述车辆通行距离的至少两个目标障碍物轮廓；将所述至少两个目标障碍物轮廓进行聚合，确定所述聚合障碍物轮廓。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述至少两个目标障碍物轮廓进行聚合，确定所述聚合障碍物轮廓，包括：根据所述至少两个目标障碍物轮廓，得到中间障碍物轮廓集合；利用最小凸包算法对所述中间障碍物轮廓集合进行优化，得到所述聚合障碍物轮廓。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息还包括车道边界；所述车辆信息包括所述车辆的定位信息和速度信息；所述根据所述车辆信息，确定所述车辆对应的目标规划范围，包括：根据所述定位信息和速度信息，确定所述车辆的车体边界、预设时长内所述车辆的待行驶距离；根据所述车体边界、所述车道边界和所述待行驶距离，确定所述目标规划范围。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道边界包括两侧边界，所述根据所述聚合障碍物轮廓，确定所述车辆的行驶路径，包括：分别确定所述聚合障碍物轮廓的多个端点与两侧所述车道边界的多个第二间距；根据多个所述第二间距，确定所述车辆的行驶路径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述第二间距，确定所述车辆的行驶路径，包括：将所述最小第二间距与车辆通行距离进行对比；在所述最小第二间距大于所述车辆通行距离的情况下，将所述最小第二间距对应的车道边界侧作为所述车辆的行驶路径。7.根据权利要求2或6所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括车体宽度；其中：根据所述车体宽度和预设安全距离，确定所述车辆通行距离。8.一种车辆行驶路径的确定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆信息和车辆的环境信息；范围限定模块，用于根据所述车辆信息，确定所述车辆对应的目标规划范围；数据处理模块，用于在所述目标规划范围内，根据所述环境信息中的障碍物信息，确定多个障碍物的障碍物轮廓；2CN113682322A权利要求书2/2页聚合模块，用于根据多个所述障碍物轮廓进行聚合，得到聚合障碍物轮廓；路径确定模块，用于根据所述聚合障碍物轮廓，确定所述车辆的行驶路径。9.一种车辆行驶路径的确定电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一所述的方法。10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的方法。3CN113682322A说明书1/10页一种车辆行驶路径的确定方法和装置技术领域[0001]本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及