一种确定行驶路径的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112749595A(43)申请公布日2021.05.04(21)申请号201911052621.3(22)申请日2019.10.31(71)申请人北京沃东天骏信息技术有限公司地址100176北京市北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼4层A402室(72)发明人叶盛(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人王安娜陈继越(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06Q10/04(2012.01)G06Q10/08(2012.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称一种确定行驶路径的方法和装置(57)摘要本发明公开了一种确定行驶路径的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对摄像头采集的模拟图像进行预处理，得到路面图像；从路面图像中识别出路面环境特征和障碍物特征，并根据障碍物特征计算障碍物风险值；根据路面环境特征和障碍物风险值确定车辆的行驶路径。该实施方式能够对路面的情况以及周围低矮物体进行识别分析，避免因无人车在行使的过程中被低矮障碍物阻挡，而造成较大颠簸或者车辆侧翻。CN112749595ACN112749595A权利要求书1/2页1.一种确定行驶路径的方法，其特征在于，包括：对摄像头采集的模拟图像进行预处理，得到路面图像；其中，所述摄像头围绕车辆设置；从所述路面图像中识别出路面环境特征和障碍物特征，并根据所述障碍物特征计算障碍物风险值；根据所述路面环境特征和所述障碍物风险值确定所述车辆的行驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对摄像头采集的模拟图像进行预处理，得到路面图像，包括：获取摄像头采集的模拟图像；其中，所述摄像头围绕设置在车辆的下侧部，且所述摄像头的视角向下倾斜；对所述模拟图像进行预处理，得到路面图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述模拟图像是所述车辆周围预设范围内路面的图像，以及对所述模拟图像进行预处理，得到路面图像，包括：对所述模拟图像进行模数转换，得到数字图像；采用余弦函数对所述数字图像进行计算，得到垂直高频分量；将所述垂直高频分量乘以衰减补偿系数，得到主视角图像；对所述主视角图像进行滤波处理，得到路面图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路面环境特征和所述障碍物风险值确定所述车辆的行驶路径，包括：利用Xgboost算法矫正所述路面环境特征、所述障碍物特征以及所述障碍物风险值；若所述障碍物风险值小于预定风险值，则所述车辆的行驶路径为原规划路径；若所述障碍物风险值大于或等于预定风险值，则根据所述路面环境特征和所述障碍物特征为所述车辆计算最优规划路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用Xgboost算法矫正所述路面环境特征、所述障碍物特征以及所述障碍物风险值，包括：提取所述路面图像中所述障碍物特征对应的障碍物区域和障碍物像素点；利用Xgboost算法判断各个所述障碍物像素点是否属于所述障碍物区域，并根据判断结果计算区域误差；当所述区域误差大于误差阈值时，基于判断结果矫正所述障碍物特征、所述路面环境特征和所述障碍物风险值。6.一种确定行驶路径的装置，其特征在于，包括：预处理模块，用于对摄像头采集的模拟图像进行预处理，得到路面图像；其中，所述摄像头围绕车辆设置；识别模块，用于从所述路面图像中识别出路面环境特征和障碍物特征，并根据所述障碍物特征计算障碍物风险值；规划模块，用于根据所述路面环境特征和所述障碍物风险值确定所述车辆的行驶路径。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预处理模块还用于：2CN112749595A权利要求书2/2页获取摄像头采集的模拟图像；其中，所述摄像头围绕设置在车辆的下侧部，且所述摄像头的视角向下倾斜；对所述模拟图像进行预处理，得到路面图像。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述模拟图像是所述车辆周围预设范围内路面的图像，以及所述预处理模块进一步用于：对所述模拟图像进行模数转换，得到数字图像；采用余弦函数对所述数字图像进行计算，得到垂直高频分量；将所述垂直高频分量乘以衰减补偿系数，得到主视角图像；对所述主视角图像进行滤波处理，得到路面图像。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述规划模块还用于：利用Xgboost算法矫正所述路面环境特征、所述障碍物特征以及所述障碍物风险值；若所述障碍物风险值小于预定风险值，则所述车辆的行驶路径为原规划路径；若所述障碍物风险值大于或等于预定风险值，则根据所述路面环境特征和所述障碍物特征为所述车辆计算最优规划路径。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述规划模块还用于：提取所述路面图像中所述障碍物特征对应的障碍物区域和障碍物