机器人的控制方法、控制装置、机器人和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113679298A(43)申请公布日2021.11.23(21)申请号202110997321.3(22)申请日2021.08.27(71)申请人美智纵横科技有限责任公司地址215100江苏省苏州市相城经济开发区漕湖大道39号(72)发明人鞠汶奇(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人尚志峰汪海屏(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书20页附图5页(54)发明名称机器人的控制方法、控制装置、机器人和可读存储介质(57)摘要本发明提出了一种机器人的控制方法、控制装置、机器人和可读存储介质。其中，机器人的控制方法包括接收手势控制指令；根据手势控制指令控制机器人行驶至第一目标区域；在机器人位于第一目标区域内的情况下，采集第一图像，第一图像为机器人所处环境的环境图像；根据第一图像确定第二目标区域；控制机器人在第二目标区域内运行。本发明实现了用户手势指令带有的位置信息进行精准定位，保证扫地机器人能够对用户期望的清扫区域的污渍、灰尘和/或垃圾等进行清扫，在用户手势控制指令所指的位置不够准确的情况下，能够对清扫位置校准，提高了扫地机器人清扫效果。CN113679298ACN113679298A权利要求书1/2页1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：接收手势控制指令；根据所述手势控制指令控制所述机器人行驶至第一目标区域；基于所述机器人位于所述第一目标区域内，采集第一图像，所述第一图像为所述机器人所处环境的环境图像；根据所述第一图像确定第二目标区域；控制所述机器人在所述第二目标区域内运行。2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定第二目标区域，包括：通过第一设定模型识别所述第一图像中的识别物特征；获取所述识别物特征对应的位置信息，根据所述位置信息确定第二目标区域。3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定第二目标区域，具体包括：提取所述位置信息中的目标坐标点；根据所述目标坐标点和设定半径，确定所述第二目标区域。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述第二目标区域的至少部分与所述第一目标区域重合。5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述接收手势控制指令之前，还包括：采集第二图像，所述第二图像为用户手势图像；通过第二设定模型识别所述第二图像中的手势特征；基于所述手势特征为设定手势特征，控制所述机器人输出提示信息，并继续执行接收手势控制指令的步骤。6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述接收手势控制指令，根据所述手势控制指令控制所述机器人行驶至第一目标区域的步骤，具体包括：采集至少两张第三图像，所述第三图像为包括所述手势控制指令的图像；提取至少两张所述第三图像对应的手势坐标集合；根据所述手势坐标集合，确定所述手势指令对应的第一目标区域；控制所述机器人行驶至所述第一目标区域。7.根据权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述提取至少两张所述第三图像对应的手势坐标集合，具体包括：将至少两张所述第三图像输入至第三设定模型，确定至少两张所述第三图像中的第一矢量坐标集合，所述第一矢量坐标集合为所述第三图像中的手势相对设定标记点的第一矢量坐标集合；提取每张所述第三图像中的特征点，根据至少两个所述特征点确定第二矢量坐标集合；根据所述第一矢量坐标集合和所述第二矢量坐标集合，确定所述手势坐标集合。8.根据权利要求6所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述采集至少两张第三图像，具体包括：2CN113679298A权利要求书2/2页控制所述机器人沿设定方向行驶设定距离；在所述机器人行驶过程中，按照设定频率采集图像，以得到至少两张所述第三图像。9.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：接收单元，用于接收手势控制指令；第一控制单元，用于根据所述手势控制指令控制所述机器人行驶至第一目标区域；采集单元，用于基于所述机器人位于所述第一目标区域内，采集第一图像，所述第一图像为所述机器人所处环境的环境图像；确定单元，用于根据所述第一图像确定第二目标区域；第二控制单元，用于控制所述机器人在所述第二目标区域内运行。10.一种机器人，其特征在于，包括：如上述权利要求9所述的机器人的控制装置。11.一种机器人，其特征在于，包括：存储器，所述存储器中存储有程序或指令；处理器，所述处理器执行存储在所述存储器中的程序或指令以实现如上述权利要求1至8中任一项所述的机器人的控制方法的步骤。12.一种机器人，其