机器人控制方法、装置、机器人和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113715019A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202111014129.4(22)申请日2021.08.31(71)申请人上海擎朗智能科技有限公司地址201206上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼(72)发明人马帅唐旋来杨亚运(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称机器人控制方法、装置、机器人和存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及控制领域。该方法包括：在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数；根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。本申请提高了确定结果准确度，同时避免了机器人等待时间过长对机器人，同时减少了无效乘梯过多对电梯的作业效率的影响，从而提高了机器人和电梯的作业效率。CN113715019ACN113715019A权利要求书1/2页1.一种机器人控制方法，其特征在于，由机器人执行，包括：在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制所述机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数；根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，包括：根据预设的根模型和各部件模型对所述目标图像进行处理，得到目标响应数据；根据所述目标响应数据，对所述目标图像进行人物标定和追踪。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的根模型和各部件模型对所述目标图像进行处理，得到目标响应数据，包括：对所述目标图像进行特征提取，得到初始特征数据；分别根据所述根模型和各所述部件模型对所述初始特征数据进行处理，得到初始响应数据；根据各所述初始响应数据，生成所述目标响应数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标响应数据，对所述目标图像进行人物标定和追踪，包括：基于分类模型对所述目标响应数据进行处理，得到分类结果；根据所述分类结果对应的目标位置信息，对新增人物进行标定，以及对已标定人物进行追踪。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数，包括：根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的当前乘梯人数；根据所述当前乘梯人数和历史乘梯人数，确定所述轿厢中的目标乘梯人数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前乘梯人数和历史乘梯人数，确定所述轿厢中的目标乘梯人数，包括：若所述当前乘梯人数与所述历史乘梯人数趋于稳定，则将所述当前乘梯人数作为所述目标乘梯人数；否则，将当前乘梯人数作为历史乘梯人数，并根据重新采集的目标图像进行当前乘梯人数的重新确定。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像，确定所述轿厢中的目标乘梯人数，包括：根据所述目标图像，确定所述轿厢中的当前乘梯人数；根据出入电梯统计结果和所述当前乘梯人数，确定所述目标乘梯人数。8.一种机器人控制装置，其特征在于，配置于机器人，包括：目标图像采集模块，用于在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制所述机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；目标乘梯人数确定模块，用于依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数；2CN113715019A权利要求书2/2页乘梯控制模块，用于根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。9.一种机器人，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7任一项所述的一种机器人控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7任一项所述的一种机器人控制方法。3CN113715019A说明书1/10页机器人控制方法、装置、机器人和存储介质技术领域[0001]本申请实施例涉及控制领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质。背景技术[0002]随着技术的不断发展，机器人已经遍布餐饮、医疗、酒店和物流配送等诸多领域。在机器人工作过程中，为了扩大机器