机器人行驶控制方法、装置、机器人和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113878582A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111273267.4(22)申请日2021.10.29(71)申请人上海擎朗智能科技有限公司地址201206上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区金海路1000号56号楼11楼(72)发明人白雪杨亚运马帅(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称机器人行驶控制方法、装置、机器人和存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种机器人行驶控制方法、装置、机器人和存储介质，该方法应用于目标机器人，所述目标机器人机身设置有激光检测器；所述方法包括：获取所述目标机器人的行驶环境中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据；根据所述距离检测数据，对所述行驶环境进行路况识别；根据路况识别结果，对所述目标机器人进行行驶控制。本申请通过引入至少两个视角下的距离检测数据，进行行驶环境的路况识别，提高了路况识别结果的准确度，从而根据该路况识别结果对目标机器人进行行驶控制，提高了目标机器人的行驶安全和使用寿命。CN113878582ACN113878582A权利要求书1/2页1.一种机器人行驶控制方法，其特征在于，应用于目标机器人，所述目标机器人机身设置有激光检测器；所述方法包括：获取所述目标机器人的行驶环境中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据；根据所述距离检测数据，对所述行驶环境进行路况识别；根据路况识别结果，对所述目标机器人进行行驶控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标机器人的行驶环境中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据，包括：控制所述目标机器人在所述行驶环境中原地旋转，并获取旋转过程中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标机器人的行驶环境中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据，包括：在所述目标机器人行驶过程中，控制所述目标机器人行进旋转，并获取旋转过程中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述获取所述目标机器人的行驶环境中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据之前，所述方法还包括：获取所述激光检测器在所述行驶环境中所采集的参考距离检测数据；若所述参考距离检测数据满足参考距离条件，则控制触发所述目标机器人的旋转动作。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离检测数据，对所述行驶环境进行路况识别，包括：若所述距离检测数据满足预设距离条件，则确定所述行驶环境路况异常；所述根据路况识别结果，对所述目标机器人进行行驶控制，包括：若所述行驶环境路况异常，则控制所述目标机器人停止行驶，和/或，重新获取路径规划。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述距离检测数据满足预设距离条件，则确定所述行驶环境路况异常，包括：若存在设定数量阈值个连续的距离检测数据均大于设定距离上限阈值，或均小于设定距离下限阈值，则确定所述行驶环境路况异常。7.根据权利要求1‑3和5‑6中任一项所述的方法，其特征在于，所述激光检测器安装在所述目标机器人的正视面机身上，且在所述目标机器人的宽度方向上的两端分别设置有至少一个所述激光检测器，所述激光检测器为单点激光雷达。8.一种机器人行驶控制装置，其特征在于，配置于目标机器人，所述目标机器人机身设置有激光检测器；所述装置包括：距离检测数据获取模块，用于获取所述目标机器人的行驶环境中所述激光检测器所采集的至少两个视角下的距离检测数据；路况识别模块，用于根据所述距离检测数据，对所述行驶环境进行路况识别；行驶控制模块，用于根据路况识别结果，对所述目标机器人进行行驶控制。9.一种机器人，其特征在于，包括：2CN113878582A权利要求书2/2页设置于机身的激光检测器；一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7任一项所述的一种机器人行驶控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7任一项所述的一种机器人行驶控制方法。3CN113878582A说明书1/12页机器人行驶控制方法、装置、机器人和存储介质技术领域[0001]本申请实施例涉及控制领域，尤其涉及一种机器人行驶控制方法、装置、机器人和存储介质。背景技术[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的