停车辅助装置及停车辅助方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113710556A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号201980095467.X(51)Int.Cl.(22)申请日2019.04.23B60W30/06(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.10.15(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2019/0172462019.04.23(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/217315JA2020.10.29(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京(72)发明人胜健太松本隆史青柳贵久四郎园政隆山田浩史明见幸泰(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人陈力奕宋俊寅权利要求书2页说明书10页附图13页(54)发明名称停车辅助装置及停车辅助方法(57)摘要在停车辅助装置(10)中，停车车位检测部(3)基于本车辆的周边信息检测停车车位，目标停车位置计算部(4)基于停车车位的拐角点的位置计算本车辆的目标停车位置。限制条件设定部(5)基于本车辆的位置和姿势角、周边信息以及停车车位的拐角点的位置，设定与用于将本车辆引导到目标停车位置的目标停车路径相关的限制条件。限制条件包括目标停车路径的曲率变化率连续这样的条件。目标停车路径计算部(6)基于本车辆的位置和姿势角、停车车位的拐角点的位置、目标停车位置和限制条件来计算目标停车路径。车辆控制部(7)通过使本车辆跟随目标停车路径行驶，从而使本车辆停车在目标停车位置。CN113710556ACN113710556A权利要求书1/2页1.一种停车辅助装置(10)，其特征在于，包括：车辆位置信息计算部(1)，该车辆位置信息计算部(1)计算车辆的位置和姿势角；周边信息获取部(2)，该周边信息获取部(2)获取所述车辆的周边信息；停车车位检测部(3)，该停车车位检测部(3)基于所述车辆的周边信息来检测停车车位；目标停车位置计算部(4)，该目标停车位置计算部(4)基于所述停车车位的拐角点的位置来计算所述车辆的目标停车位置；限制条件设定部(5)，该限制条件设定部(5)基于所述车辆的位置和姿势角、所述周边信息和所述停车车位的拐角点的位置，来设定与用于将所述车辆引导到所述目标停车位置的目标停车路径相关的限制条件；目标停车路径计算部(6),该目标停车路径计算部(6)基于所述车辆的位置和姿势角、所述停车车位的拐角点的位置、所述目标停车位置和所述限制条件来计算所述目标停车路径；以及车辆控制部(7)，该车辆控制部(7)通过使所述车辆跟随所述目标停车路径行驶从而使所述车辆停车在所述目标停车位置，所述限制条件设定部(5)设定所述目标停车路径的曲率变化率连续这样的条件作为所述限制条件。2.如权利要求1所述的停车辅助装置(10)，其特征在于，所述目标停车路径计算部(6)包括：路径多项式生成部(61)，该路径多项式生成部(61)基于所述车辆的位置和姿势角、所述停车车位的拐角点的位置和所述目标停车位置，将从所述车辆的位置到所述目标停车位置的路径划分为多个区间，并将多个所述区间分别表示为4阶以上多项式；最佳路径判断部(62)，该最佳路径判断部(62)通过求出表示多个所述区间的所述多项式满足所述限制条件的解，来决定所述目标停车路径的各区间的多项式；以及目标曲率运算部(63)，该目标曲率运算部(63)基于所述目标停车路径的各区间的多项式来计算所述目标停车路径中的各地点的曲率。3.如权利要求2所述的停车辅助装置(10)，其特征在于，所述最佳路径判断部(62)通过求出表示多个所述区间的所述多项式满足所述限制条件并且使所述目标停车路径尽可能短的解，来决定所述目标停车路径的各区间的多项式。4.如权利要求2所述的停车辅助装置(10)，其特征在于，当所述最佳路径判断部(62)无法求出表示多个所述区间的所述多项式满足所述限制条件的解时，结束所述车辆的停车辅助。5.如权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置(10)，其特征在于，所述限制条件设定部(5)还将所述车辆可移动的范围设定作为所述限制条件。6.如权利要求1至5中任一项所述的停车辅助装置(10)，其特征在于，所述限制条件设定部(5)还将所述目标停车路径的曲率或曲率变化率的上限值设定作为所述限制条件。7.一种停车辅助方法，通过停车辅助装置(10)来执行该停车辅助方法，所述停车辅助方法的特征在于，2CN113710556A权利要求书2/2页所述停车辅助装置(10)的车辆位置信息计算部(1)计算车辆的位置和姿势角，所述停车辅助装置(10)的周边信息获取部(2)获取所述车辆的周边信息，所述停车辅助装置(10)的停车车位检测部(3)基于所述车辆的周边信息来检测停车车位，所述停车辅助装置(10)的目标停车位置计算部