停车辅助装置以及停车辅助方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115066358A(43)申请公布日2022.09.16(21)申请号202180013865.X(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2021.02.09公司11227专利代理师宋魏魏(30)优先权数据2020-0216962020.02.12JP(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G08G1/14(2006.01)2022.08.10G08G1/16(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B60W40/02(2006.01)PCT/JP2021/0048002021.02.09G01C21/34(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B60R99/00(2006.01)WO2021/162001JA2021.08.19(71)申请人株式会社电装地址日本爱知县(72)发明人北浦真司权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称停车辅助装置以及停车辅助方法(57)摘要本发明涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。在停车辅助用码(7)所表示的停车信息中包含障碍物信息和目标位置信息，该障碍物信息是与存在于停车场的障碍物有关的信息，该目标位置信息是与停车目标位置有关的信息。而且，在路径生成部(52)中如下那样创建停车路径：避开障碍物信息所表示的障碍物，并且将目标位置信息所表示的停车目标位置作为停车预定位置且从当前位置到停车预定位置。CN115066358ACN115066358A权利要求书1/2页1.一种停车辅助装置，是生成当使车辆(V)从当前位置(Pa)移动至停车预定位置(Pb)来停车时的停车路径，并使上述车辆沿着该停车路径移动至上述停车预定位置的停车辅助装置，具有：识别处理部(51)，进行识别包含停车信息的停车辅助用码(7)所表示的上述停车信息的码识别，上述停车信息是与停车场有关的信息；路径生成部(52)，生成当使上述车辆从上述当前位置移动到上述停车信息所表示的上述停车预定位置来停车时的上述停车路径；以及路径追随控制部(53)，进行路径追随控制，在该路径追随控制中，追随上述路径生成部生成的上述停车路径而使上述车辆自动地从上述当前位置移动到上述停车预定位置来停车，在上述停车信息中包含障碍物信息和目标位置信息，上述障碍物信息是与存在于上述停车场的障碍物有关的信息，上述目标位置信息是与停车目标位置有关的信息，上述路径生成部如下那样创建上述停车路径：避开上述障碍物信息所表示的障碍物，并且将上述目标位置信息所表示的上述停车目标位置作为上述停车预定位置且从上述当前位置到上述停车预定位置。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，在上述停车信息中包含表示上述停车场中的上述停车辅助用码自身的位置的自己位置信息，上述路径生成部基于上述自己位置信息来识别上述停车场内的上述车辆的上述当前位置。3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，上述识别处理部进行：基于周边监视传感器(3)的感测信息来识别上述车辆的周边的空间内的立体物的立体物识别、基于该立体物识别的结果从停车场识别对上述车辆进行停车的自由空间的自由空间识别，上述路径生成部在上述路径追随控制中也基于由上述识别处理部进行的上述立体物识别以及上述自由空间识别来进行上述停车路径的再生成。4.根据权利要求3所述的停车辅助装置，其中，在上述停车信息中包含表示上述停车场内的路面的倾斜度的路面倾斜信息，上述识别处理部基于上述路面倾斜信息来修正上述周边监视传感器的探测的失真。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的停车辅助装置，其中，当通过指示设备(6)接受到上述停车辅助用码的识别的指示时，上述识别处理部进行上述码识别，在进行了上述码识别时，上述路径生成部基于上述停车辅助用码所包含的上述障碍物信息和上述目标位置信息来生成上述停车路径。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的停车辅助装置，其中，在上述目标位置信息所表示的上述停车目标位置存在多个的情况下，上述路径生成部通过指示设备(6)从多个上述停车目标位置中选择上述停车预定位置。7.一种停车辅助方法，是生成当使车辆(V)从当前位置(Pa)移动至停车预定位置(Pb)来停车时的停车路径，并使上述车辆沿着该停车路径移动至上述停车预定位置的停车辅助2CN115066358A权利要求书2/2页方法，包含：进行识别包含停车信息的停车辅助用码(7)所表示的上述停车信息的码识别，上述停车信息是与停车场有关的信息；生成当使上述车辆从上述当前位置移动到上述停车信息所表示的上述停车预定位置来停车时的上述停车路径；以及进行路径追随控制，在该路径追随控制中，追随生成的上述停车路径而使上述车辆自动地从上述当前位置移动到上述停车预定