停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115917617A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202180049853.2(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2021.08.10公司11227专利代理师金雪梅(30)优先权数据2020-1401882020.08.21JP(51)Int.Cl.G08G1/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2023.01.13(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2021/0295232021.08.10(87)PCT国际申请的公布数据WO2022/039068JA2022.02.24(71)申请人株式会社电装地址日本爱知县(72)发明人日高贵雅山浦广大和田贤健权利要求书3页说明书14页附图10页(54)发明名称停车辅助装置、停车辅助方法以及停车辅助程序(57)摘要本发明的一个方式的停车辅助装置具备负荷判定部(47A：S12、S14)、移动目的地设定部(47D：S19)、以及移动控制部(47E：S23～S26)。负荷判定部构成为，若接受使出库车辆出库的出库请求，则提取阻碍车辆，对于该阻碍车辆，判定表示在停车中用于出库车辆的移动所引起的负荷的大小的移动负荷。移动目的地设定部构成为，随着阻碍车辆的移动负荷变大，将作为不容易阻碍其他的出库车辆的移动的场所而预先设定的非阻碍位置设定为移动目的地。移动控制部构成为，使阻碍车辆移动到移动目的地，使出库车辆沿着引导路径移动。CN115917617ACN115917617A权利要求书1/3页1.一种停车辅助装置(39)，其构成为辅助车辆的自动代客泊车，其中，将构成为在停车场内能够按照由上述停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶的多个车辆作为多个自动驾驶车辆(18)，将所述多个自动驾驶车辆中为了出库而移动的车辆作为出库车辆，将阻碍所述出库车辆的移动的车辆作为阻碍车辆(181、182)，上述停车辅助装置具备：负荷判定部(47A：S12、S14)，其构成为，若接受使所述出库车辆出库的出库请求，则提取所述阻碍车辆，对于该阻碍车辆，判定表示在停车中用于出库车辆的移动所引起的负荷的大小的移动负荷；移动目的地设定部(47D：S19)，其构成为，随着所述阻碍车辆的移动负荷变大，将作为不容易阻碍其他的出库车辆的移动的场所而预先设定的非阻碍位置设定为移动目的地；移动控制部(47E：S23～S26)，其构成为，使所述阻碍车辆移动所述移动目的地，使所述出库车辆沿着所述引导路径移动。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，所述负荷判定部构成为，按照所述出库车辆能够移动的每个方向，提取所述阻碍车辆，上述停车辅助装置还具备：移动判定部(47B：S15)，其构成为，按照所述出库车辆能够移动的每个方向，判定如果使所述阻碍车辆移动则是否能够移动所述出库车辆；以及移动选择部(47C：S16)，其构成为，在如果使所述阻碍车辆移动则所述出库车辆能够移动的方向存在多个的情况下，选择位于所述出库车辆能够移动的方向中所述阻碍车辆的移动负荷变小的移动方向的所述阻碍车辆，所述移动目的地设定部构成为，设定所选择的所述阻碍车辆的移动目的地，所述移动控制部构成为，使所选择的所述阻碍车辆移动到所述移动目的地，使所述出库车辆沿着所述引导路径移动。3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，所述移动判定部构成为，判定所述出库车辆能够移动的方向是否存在多个，所述移动选择部构成为，在如果使所述阻碍车辆移动则所述出库车能够移动的方向存在多个的情况下，比较位于第一能够移动的方向的阻碍车辆的移动负荷与位于第二能够移动的方向的阻碍车辆的移动负荷，选择所述阻碍车辆。4.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，所述移动目的地设定部构成为，将直到接受针对所述阻碍车辆的出库请求为止不会移动的停车场内的位置设定为所选择的所述阻碍车辆的移动目的地。5.根据权利要求1至4中任一项所述的停车辅助装置，其中，停车辅助装置还具备预约受理部(47F)，该预约受理部(47F)构成为从希望自动驾驶车辆的出库的用户受理出库预约时刻，所述移动目的地设定部构成为，对于所述阻碍车辆的出库预约时刻越是接近当前时刻，则将所述移动目的地设定为越接近出库场所。6.一种停车辅助装置(39)，其构成为辅助车辆的自动代客泊车，其中，将构成为在停车场内能够按照由该停车辅助装置设定的引导路径实施自动驾驶的多个车辆作为多个自动驾驶车辆(18)，将所述多个自动驾驶车辆中为了出库而移动的车辆作2CN115917617A权利要求书2/3页为出库车辆，将阻碍所述出库车辆的移动的车辆作为阻碍车辆，该停车辅助装置具备：负荷判定部(47A：S12、S14)，其构成为，若接受使所述出库车辆出库的出库请求，则按