停车辅助方法及停车辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114341921A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号201980099798.0(51)Int.Cl.(22)申请日2019.08.29G06Q50/10(2006.01)B60W30/06(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.02.25(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2019/0338952019.08.29(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/038790JA2021.03.04(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人铃木康启(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张劲松权利要求书4页说明书13页附图9页(54)发明名称停车辅助方法及停车辅助装置(57)摘要在使用了停车辅助装置的停车辅助方法中，在以手动模式进行本车辆的停车的情况下，检测本车辆的停车执行状态，基于停车执行状态判定是否需要再次向目标停车位的停车，在判定为需要再次向目标停车位的停车的情况下，向用户界面输出将本车辆的停车模式从手动模式切换为自动模式的引导信息。CN114341921ACN114341921A权利要求书1/4页1.一种停车辅助方法，使用停车辅助装置进行本车辆的停车辅助，该停车辅助装置具有基于由传感器检测出的所述本车辆的行驶信息输出针对所述本车辆的乘员的辅助信息的控制器，该停车辅助方法的特征在于，所述控制器进行如下的控制，基于所述行驶信息，判定是否以手动模式进行所述本车辆的停车，在以手动模式进行本车辆的停车的情况下，检测所述本车辆的停车执行状态，基于所述停车执行状态，判定是否需要再次向目标停车位的停车，在判定为需要再次向所述目标停车位的停车的情况下，向用户界面输出将所述本车辆的停车模式从所述手动模式切换为自动模式的引导信息。2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，检测出所述本车辆相对于所述目标停车位的当前位置，作为所述停车执行状态，基于所述本车辆相对于所述目标停车位的当前位置，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其中，检测出所述本车辆相对于所述目标停车位的姿态，作为所述停车执行状态，基于所述本车辆相对于所述目标停车位的姿态，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。4.如权利要求1～3中任一项所述的停车辅助方法，其中，计算用于使所述本车辆停车到所述目标停车位的基准轨迹，检测出所述本车辆相对于所述基准轨迹的当前位置，作为所述停车执行状态，基于所述本车辆相对于所述基准轨迹的当前位置，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其中，计算用于使所述本车辆停车到所述目标停车位的基准轨迹，检测出所述本车辆相对于所述基准轨迹的切线的姿态，作为所述停车执行状态，基于所述本车辆相对于所述基准轨迹的切线的姿态，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。6.如权利要求4或5所述的停车辅助方法，其中，通过用于执行所述自动模式而预先存储的停车程序，计算所述基准轨迹。7.如权利要求1～6中任一项所述的停车辅助方法，其中，检测出所述乘员操作所述本车辆的挡位而切换前进和后退的次数，作为所述停车执行状态，基于所述本车辆切换前进和后退的次数，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。8.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，计算出在所述目标停车位中设定的目标停车位置，作为目标停车状态，在以所述手动模式进行所述本车辆的停车的情况下，检测出所述本车辆完成停车时的实际停车位置作为所述停车执行状态，基于所述目标停车位置与所述实际停车位置之间的差值，判定是否需要再次向所述目2CN114341921A权利要求书2/4页标停车位的停车。9.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，在以所述手动模式进行所述本车辆的停车的情况下，计算出用于使所述本车辆到达所述目标停车位的基准轨迹作为目标停车状态，并且检测出与所述本车辆的实际移动有关的实际停车轨迹作为所述停车执行状态，基于所述实际停车轨迹相对于所述基准轨迹的差值，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。10.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其中，在以手动模式进行所述本车辆的停车的情况下，计算出用于使所述本车辆停车到所述目标停车位的目标折返位置作为目标停车状态，并且检测出所述本车辆的实际停车动作的实际折返位置作为所述停车执行状态，基于在折返的时刻所述实际折返位置相对于所述目标折返位置的差值，判定是否需要再次向所述目标停车位的停车。11.如权利要求8～10中任一项所述的停车辅助方法，其中，在所述停车执行状态与所述目标停车状态的差值为预先设定的停车处理的评价阈值以上的