车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法.pdf
静芙****可爱
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车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法.pdf
本公开实施例中提供了一种车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,包括以下步骤:步骤一、采用多张二维棋盘格标定板拼接形成三维标定物;步骤二、通过相机获取三维标定物的单张标定图;步骤三、获取标定图内各个二维棋盘格标定板上棋盘格对应的像素坐标和世界物理坐标;步骤四、通过线性模型求取相机的内参初始值;步骤五、通过非线性模型优化得到相机的最终内参。本发明的有益效果是:本发明将多张二维棋盘格拼接形成三维标定物,以实现鱼眼相机单张图的快速内参标定,与现有技术中基于二维标定物多张标定图的标定方法相比,本发明实施例获得
基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置.pdf
本发明提供一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置,该方法包括:获取设置在车辆上的多个鱼眼相机采集的多个鱼眼图像,根据预先获取的多个鱼眼相机之间的对应关系,对多个鱼眼图像进行拼接,获取多个鱼眼图像对应的平面环视图像,对应关系用于表示多个鱼眼相机采集的鱼眼图像之间的位置关系,对多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理,获取平面环视图像对应的立体环视图像。通过该方法,能够获得车辆四周实景的环视图像,提高了用户体验,同时消除了车辆行驶时的盲区,提升了行驶安全性。
一种车载环视相机快速自动标定方法和装置.pdf
本公开的一方面涉及一种车载环视相机的标定方法,包括获得由安装在一车辆上的多个位置的多个相机拍摄的一个或多个帧,其中每一帧包括由该多个相机同时拍摄的多个图像;对于每一帧,检测由该多个相机拍摄的该多个图像中与标定图案有关的图像点,该标定图案包括一个或多个特征点;对于每一帧,将由该多个相机中的相同或不同相机拍摄的一张或多张图像中对应于该标定图案中的有相对物理关系的特征点的多个图像点确定为一组匹配点;使用每组匹配点各自的图像坐标,建立基于该标定图案的特征点的相对物理关系的多个约束方程;以及同时对该多个约束方程进行
鱼眼相机的外参标定方法、装置以及系统.pdf
本申请公开了一种鱼眼相机的外参标定方法、装置及系统,涉及计算机技术中的人工智能、自动驾驶、智能交通、车路协同路侧感知以及计算机视觉。包括:根据目标焦距,对鱼眼相机所采集的原始图像进行去畸变处理,得到去畸变图像,目标焦距为鱼眼相机与枪机之间的具有预设图像采集重合区域时所对应的焦距,根据去畸变图像确定鱼眼相机的外参,可以避免受各种因素的影响,鱼眼相机拍摄的图像往往无法采集到棋盘格全部的内角点,从而导致鱼眼相机拍摄的大量图像无法使用的问题,通过去畸变图像与枪机采集的图像之间的盲区较小甚至无盲区,以当基于该去畸变
双目鱼眼相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质.pdf
本发明涉及图像处理技术领域,尤其涉及一种双目鱼眼相机的参数标定方法、装置、设备及存储介质,所述方法对标定板进行数据标注,实现对标定板图像的提取,并通过深度学习方式进行标志点检测;通过对标志点进行排序,并对排序后的标注点进行纠正操作,获得标定板的标准数据;通过对标定板图像的去畸变校正和逆投影,获得标定板图像在正视图视角的坐标与待测图像视角的坐标对应关系,以去除鱼眼畸变对标定板目标提取精度的影响。以外参标定场获得双目相机的相对位置关系,进而以各相机的标定内参,对双目相机进行外参标定。通过去畸变校正,提高双目相