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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113706627A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110903038.X(22)申请日2021.08.06(71)申请人武汉极目智能技术有限公司地址430040湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高新大道999号武汉新能源研究院大楼G6-1501(自贸区武汉片区)(72)发明人仇开金王念兵王述良许端程建伟(74)专利代理机构北京清大紫荆知识产权代理有限公司11718代理人张卓张奕轩(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法(57)摘要本公开实施例中提供了一种车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,包括以下步骤:步骤一、采用多张二维棋盘格标定板拼接形成三维标定物;步骤二、通过相机获取三维标定物的单张标定图;步骤三、获取标定图内各个二维棋盘格标定板上棋盘格对应的像素坐标和世界物理坐标;步骤四、通过线性模型求取相机的内参初始值;步骤五、通过非线性模型优化得到相机的最终内参。本发明的有益效果是:本发明将多张二维棋盘格拼接形成三维标定物,以实现鱼眼相机单张图的快速内参标定,与现有技术中基于二维标定物多张标定图的标定方法相比,本发明实施例获得同样的精度前提下,所需消耗人工更少。CN113706627ACN113706627A权利要求书1/1页1.一种车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一、采用多张二维棋盘格标定板拼接形成三维标定物;步骤二、通过相机获取三维标定物的单张标定图;步骤三、获取标定图内各个二维棋盘格标定板上棋盘格对应的像素坐标和世界物理坐标;步骤四、通过线性模型求取相机的内参初始值;步骤五、通过非线性模型优化得到相机的最终内参。2.根据权利要求1所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,所述步骤一具体为:采用五张结构相同的二维棋盘格标定板拼接形成三维标定物。3.根据权利要求2所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,在所述步骤一中还包括以下步骤:制作固定支架,将五张结构相同的二维棋盘格标定板卡接于固定支架上。4.根据权利要求1所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,所述步骤二具体为:通过相机获取三维标定物的单张标定图时,使多张二维棋盘格标定板均出现在标定图内。5.根据权利要求4所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,所述步骤二还包括:使多张二维棋盘格标定板在标定图内的图像占比达到最大值。6.根据权利要求1所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,在所述步骤三中通过棋盘格角点检测方法依次获取各个二维棋盘格标定板中棋盘格的像素坐标。7.根据权利要求6所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,所述步骤三进一步包括:根据二维棋盘格标定板的格数和实际尺寸计算二维棋盘格标定板中棋盘格角点的世界坐标,并将该二维棋盘格标定板中棋盘格角点的世界坐标应用在所有二维棋盘格标定板上。8.根据权利要求1所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,所述步骤四包括:采用相机成像透视变换性质和旋转矩阵的正交约束方法求取相机的内参初始值。9.根据权利要求1所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,所述步骤五包括:以最小化二维棋盘格标定板所有棋盘格角点的世界物理坐标的投影和像素坐标之差的平方和为优化目标,将所述步骤四的结果作为初始值,通过非线性模型优化得到相机的最终内参。10.根据权利要求1所述的车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法,其特征在于,在所述步骤五之后还包括步骤六:验证并保存步骤五中相机的最终内参并作为最终标定结果。2CN113706627A说明书1/5页车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法技术领域[0001]本发明涉及图像处理技术领域,尤其涉及一种车载环视中基于单张图的鱼眼相机内参标定方法。背景技术[0002]随着汽车智能化的发展,越来越多的汽车安装了环视监控系统,环视监控系统采用多个大视场的鱼眼镜头采集汽车周围的信息,并拼接成围绕车身360度的环视图,以辅助驾驶员安全驾驶。为了获得较好的环视拼接效果,每个相机的内参需要进行准确的标定,现有的标定方法因为人工耗时较多,不适合大批量的产品量产。如何快速准确的标定相机内参以适合大批量生产是十分重要的。[0003]现有的鱼眼相机内参标定方法主要有:[0004](1)基于二维标定物的多张图相机内参标定,该类方法首先需要利用相机拍摄多个方向的二维标定板的图像进行内参的标定,为了保证较高的精度,需要在