基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109754363A(43)申请公布日2019.05.14(21)申请号201811598527.3(22)申请日2018.12.26(71)申请人斑马网络技术有限公司地址200030上海市徐汇区淮海西路55号2楼D1座(72)发明人彭惠东卢彦斌吴颖谦(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人朱颖刘芳(51)Int.Cl.G06T3/00(2006.01)G06T3/40(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置(57)摘要本发明提供一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置，该方法包括：获取设置在车辆上的多个鱼眼相机采集的多个鱼眼图像，根据预先获取的多个鱼眼相机之间的对应关系，对多个鱼眼图像进行拼接，获取多个鱼眼图像对应的平面环视图像，对应关系用于表示多个鱼眼相机采集的鱼眼图像之间的位置关系，对多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取平面环视图像对应的立体环视图像。通过该方法，能够获得车辆四周实景的环视图像，提高了用户体验，同时消除了车辆行驶时的盲区，提升了行驶安全性。CN109754363ACN109754363A权利要求书1/2页1.一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法，其特征在于，包括：获取设置在车辆上的多个鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；根据预先获取的所述多个鱼眼相机之间的对应关系，对所述多个鱼眼图像进行拼接，获取所述多个鱼眼图像对应的平面环视图像，所述对应关系用于表示所述多个鱼眼相机采集的鱼眼图像之间的位置关系；对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述平面环视图像进行优化，获取优化后的平面环视图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述多个鱼眼相机采集的多个标定板图像，所述鱼眼图像包括所述标定板图像；根据所述多个标定板图像，获取所述多个鱼眼相机的对应关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个标定板图像，获取所述多个鱼眼相机的对应关系，包括：根据特征点检测算法，获取所述多个标定板图像的特征点；根据所述多个标定板图像的特征点，获取所述特征点的位置坐标；根据所述特征点的位置坐标，获取所述多个鱼眼相机的对应关系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像，包括：对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取第一立体环视图像；对所述第一立体环视图像进行颜色混合处理，获取第二立体环视图像；根据所述第二立体环视图像，以及预先建立的三维模型，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像，所述立体环视图像为第二立体环视图像在所述预先建立的三维模型上的投影。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：显示所述平面环视图像对应的立体环视图像。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述鱼眼相机的数量为四个。8.一种基于鱼眼相机的环视图像合成装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取设置在车辆上的多个鱼眼相机采集的多个鱼眼图像；处理模块，用于根据预先获取的所述多个鱼眼相机之间的对应关系，对所述多个鱼眼图像进行拼接，获取所述多个鱼眼图像对应的平面环视图像，所述对应关系用于表示所述多个鱼眼相机采集的鱼眼图像之间的位置关系；对所述多个鱼眼图像中相同的空间物体进行空间对齐处理，获取所述平面环视图像对应的立体环视图像。9.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器；存储器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述2CN109754363A权利要求书2/2页计算机程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法的指令。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得服务器执行权利要求1-7任一项所述的方法。3CN109754363A说明书1/9页基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置技术领域[0001]本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于鱼眼相机的环视图像合成方法和装置。背景技术[0002]在汽车行驶尤其在倒车过程中，为了行驶安全，能够清楚地显示车辆周围的实景图像信息至关重要。[0003]现有技术中，车辆上设置的相机大多是独立工作，这些相机采集的图像通常不进行拼接就返回给用户，用户体验不好；另外，虽然一些高端车型具备环视功能，主要是在车辆上设置有广角镜头，但是由于广角镜头视角狭窄，并且返回的一般都是