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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113706479A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110926836.4(22)申请日2021.08.12(71)申请人北京三快在线科技有限公司地址100190北京市海淀区北四环西路9号2106-030(72)发明人陕天龙(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人曾尧(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)G06T7/77(2017.01)G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称无人车测距方法、装置、存储介质及无人车(57)摘要本公开涉及一种无人车测距方法、装置、存储介质及无人车,所述方法包括:基于用户输入的测距需求指令,确定需要测距的目标区域;从所述无人车上预先标定的多个相机组中确定对应于所述目标区域的目标相机组,所述目标相机组包括第一目标相机以及第二目标相机,每一所述相机组中的各相机之间的视角区域存在重叠;对所述第一目标相机拍摄得到的第一图像以及所述第二目标相机拍摄得到的第二图像进行校正;基于校正后的第一图像和校正后的第二图像计算视差数据,并通过所述视差数据计算所述无人车距所述目标区域中的对象的距离。CN113706479ACN113706479A权利要求书1/2页1.一种无人车测距方法,其特征在于,所述方法包括:基于用户输入的测距需求指令,确定需要测距的目标区域;从所述无人车上预先标定的多个相机组中确定对应于所述目标区域的目标相机组,所述目标相机组包括第一目标相机以及第二目标相机,每一所述相机组中的各相机之间的视角区域存在重叠;对所述第一目标相机拍摄得到的第一图像以及所述第二目标相机拍摄得到的第二图像进行校正;基于校正后的第一图像和校正后的第二图像计算视差数据,并通过所述视差数据计算所述无人车距所述目标区域中的对象的距离。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,基于校正后的第一图像和校正后的第二图像计算视差数据,包括:获取所述目标相机组所对应的目标裁剪参数;根据所述目标裁剪参数对校正后的第一图像和校正后的第二图像进行裁剪,得到包括所述目标区域的图像的第一裁剪图像和第二裁剪图像;基于所述第一裁剪图像和所述第二裁剪图像计算所述视差数据。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,通过如下方式确定所述目标裁剪参数:获取所述第一目标相机拍摄的第一样本图像,以及所述第二目标相机拍摄的第二样本图像;获取所述第一样本图像和所述第二样本图像的重叠区域;将所述重叠区域在所述第一图像样本中的位置信息作为第一裁剪参数,并将所述重叠区域在所述第二图像样本中的位置信息作为第二裁剪参数,所述目标裁剪参数包括所述第一裁剪参数和所述第二裁剪参数。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标裁剪参数对校正后的第一图像和校正后的第二图像进行裁剪,包括:通过所述第一裁剪参数对所述第一校正图像进行裁剪,得到所述第一裁剪图像;通过所述第二裁剪参数对所述第二校正图像进行裁剪,得到所述第二裁剪图像。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述第一目标相机拍摄得到的第一图像以及所述第二目标相机拍摄得到的第二图像进行校正之前,还包括:通过如下方式对所述第一图像以及所述第二图像进行同步:在所述第一图像的行信号与所述第二图像的行信号的时间偏差大于1行时,分别获取所述第一图像的帧头信息和所述第二图像的帧头信息;根据所述第一图像的帧头信息和所述第二图像的帧头信息确定所述第一图像和所述第二图像的时间先后顺序;分别将所述第一图像和所述第二图像写入至帧缓存;当所述第一图像和所述第二图像中靠后的一者在所述帧缓存中存储完成时,确定所述第一图像和所述第二图像同步。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述对所述第一目标相机拍摄得到的第一图像以及所述第二目标相机拍摄得到的第二图像进行校正之前,还包括,通过如下方式对所述第一图像以及所述第二图像进行同步:2CN113706479A权利要求书2/2页在第一目标相机的图像获取触发信号早于第二目标相机的图像获取触发信号、且已检测到第一图像的信号的情况下,检测第二目标相机的图像获取触发信号;在检测到所述第二目标相机的图像获取触发信号、且检测到第二图像的信号时,确定所述第一图像和所述第二图像同步。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法,其特征在于,所述无人车包括多个相机,所述多个相机沿圆周方向间隔设置,且位于同一水平面内,其中,在该圆周方向上的每相邻两个相机均能够作为一组相机组。8.一种无人车测距装置,其特征在于,包括:第一确定模块,用于基于用户输入的测距需求指令,确定需要测距的目标区域;第二确定模块,用于从所述无人车上预先标定