路径规划方法、装置、无人车及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115097822A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210660943.1(22)申请日2022.06.13(71)申请人深圳优地科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区留芳路6号庭威产业园1号楼5D(72)发明人刘大志张炜晨(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师刘永康(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书12页附图5页(54)发明名称路径规划方法、装置、无人车及存储介质(57)摘要本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了路径规划方法、装置、无人车及存储介质。路径规划方法包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，将子路径拼接至初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；控制器根据目标局部路径控制无人车绕过障碍物。在本方案中，基于动态规划的思想，只更新车辆前方一小段范围内的全局路径并与后续的全局路径进行拼接，避免了大量的计算。全局路径动态更新，组合局部规划算法，大大提升了无人驾驶车辆的通过性。CN115097822ACN115097822A权利要求书1/2页1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；若在环境信息中侦测到需要所述无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将所述子路径拼接至所述初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；局部规划器根据所述目标全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得目标局部路径；局部规划器发送所述目标局部路径至所述无人车的控制器，使得所述控制器根据所述目标局部路径控制所述无人车绕过障碍物。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，全局规划器动态规划路径以获得子路径，并将所述子路径拼接至所述初始全局路径以获得更新后的目标全局路径，包括：在所述初始全局路径中，选取距离障碍物预设距离的位置点作为临时避障点，其中，所述临时避障点和无人车的当前位置分别位于障碍物的两侧；全局规划器根据所述当前位置和所述临时避障点规划路径，以获得子路径；用所述子路径替换在所述初始全局路径中的所述当前位置至所述临时避障点之间的部分路径，以获得更新后的目标全局路径。3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，全局规划器根据所述当前位置和所述临时避障点规划路径，以获得所述子路径之后，还包括：判断所述子路径是否满足预设条件；若所述子路径不满足预设条件，则在所述初始全局路径中重新选取临时避障点，并根据所述当前位置和重新选取的临时避障点规划路径，直至输出的子路径满足预设条件，或重新选取临时避障点的次数达预设次数。4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，判断所述子路径是否满足预设条件，包括：若所述子路径绕过障碍物，并且所述子路径的任一路段的曲率小于预设曲率时，则所述子路径满足预设条件；否则，所述子路径不满足预设条件。5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径之后，还包括：局部规划器根据所述初始全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得局部路径；发送所述局部路径至所述无人车的控制器，使得所述控制器根据所述局部路径控制所述无人车行驶。6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，局部规划器根据所述初始全局路径和实时获取到的环境信息规划路径，以获得局部路径，包括：局部规划器按预设频率生成预设数量的采样路径；在环境信息中没有侦测到需要所述无人车绕行的障碍物时，从所述预设数量的采样路径中选择靠近所述初始全局路径的路径作为局部路径，或选择与所述初始全局路径重叠的路径作为局部路径。7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：2CN115097822A权利要求书2/2页在预设数量的采样路径中有大于或等于M条路径存在障碍物，并且障碍物的存在时长大于或等于预设时长时，则在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物，其中，M为大于或等于1的正整数；否则，在环境信息中没有侦测到需要无人车绕行的障碍物。8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：第一路径规划模块，用于全局规划器根据无人车的出发地和目的地规划路径，以获得初始全局路径；第二路径规划模块，用于若在环境信息中侦测到需要无人车绕行的障碍物时，则全局规划器动态规划路径，以获得子路径，将子路径拼接至所述初始全局路径以获得更新后的目标全局路径；第三