确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113703453A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110976963.5(22)申请日2021.08.24(71)申请人京东鲲鹏(江苏)科技有限公司地址215500江苏省苏州市常熟市东南街道云深路2号(72)发明人徐鑫张亮亮(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人苏舒音(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种确定行驶轨迹的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的车辆属性信息以及目标车辆所属环境的目标环境属性信息；根据车辆属性信息以及环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态；根据各目标行驶状态，得到与目标车辆相对应的待处理轨迹簇；通过对待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行评估处理，得到与目标车辆相对应的目标行驶轨迹。本发明实施的技术方案，解决了目前由于线路不固定且长时间长距离运行，导致存在规划不及时以及效果较差的问题，实现了目标车辆在非结构化上的道路上行驶时，动态调整行驶路径，进而提高行驶安全性和便捷性的技术效果。CN113703453ACN113703453A权利要求书1/2页1.一种确定行驶轨迹的方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆属性信息以及所述目标车辆所属环境的目标环境属性信息；根据所述车辆属性信息以及所述目标环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态；根据各目标行驶状态，得到与所述目标车辆相对应的待处理轨迹簇；通过对所述待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行评估处理，得到与所述目标车辆相对应的目标行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆属性信息中包括位姿信息，所述获取目标车辆的车辆属性信息以及所述目标车辆所属环境的目标环境属性信息，包括：根据预先设置的传感器采集所述目标车辆的位姿信息；根据预先设置的道路采集装置采集所述目标车辆所属环境的待处理环境属性信息，并通过对所述待处理环境属性信息进行处理得到所述目标环境属性信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标环境属性信息包括道路属性信息和交通元素属性信息，所述通过对所述待处理环境属性信息进行处理得到所述目标环境属性信息，包括：根据预先设置的拓扑约束条件对所述目标车辆所属环境中的车道信息进行膨胀处理，得到所述目标环境属性信息中的道路属性信息；以及，根据所述拓扑约束条件对所述目标车辆所属环境中的交通参与元素进行膨胀处理，得到所述目标环境属性信息中的交通元素属性信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆属性信息以及所述环境属性信息，确定预设时长内各个离散时间点的目标行驶状态，包括：基于根据跟踪算法确定至少一个预瞄点；根据预设函数对所述车辆属性信息中位姿信息、环境属性信息中的道路属性信息和交通元素属性信息进行处理，确定与每个预瞄点的加速度属性；根据所述加速度属性，确定预设时长内各个离散点的目标行驶状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各目标行驶状态，得到与所述目标车辆相对应的待处理轨迹簇，包括：根据各离散点的目标行驶状态，确定所述目标车辆在预设时长内的各待选择行驶轨迹，并将各待选择行驶轨迹作为所述待处理轨迹簇。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行评估处理，得到与所述目标车辆相对应的目标行驶轨迹，包括：基于目标评估模型对所述待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行处理，得到每个待选择行驶轨迹的轨迹评估值；根据各轨迹评估值，从各待选择行驶轨迹中确定出目标行驶轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于目标评估模型对所述待处理轨迹簇中的各个待选择行驶轨迹进行处理，得到每个待选择行驶轨迹的轨迹评估值，包括：根据所述目标评估模型中的各项指标的权重值以及与各待选择行驶轨迹的行驶关联信息，确定各待选择行驶轨迹的轨迹评估值；其中，各项指标包括与目标车辆相对应的侧向障碍物距离指标、换道次数指标、行驶轨2CN113703453A权利要求书2/2页迹长度指标、累计转角变化量指标以及累计速度变化量指标中的至少一种。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各轨迹评估值，从各待选择行驶轨迹中确定出目标行驶轨迹，包括：将轨迹评估值最小的待选择行驶轨迹作为所述目标行驶轨迹。9.一种确定行驶轨迹的装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取目标车辆的车辆属性信息以及所述目标车辆所属环境的目标环境属性信息；行驶状态确定模块，用于根据所述车辆属性信